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MyCobot機械臂頭部智能規(guī)劃路線(四)

大象機器人科技 ? 來源:大象機器人科技 ? 作者:大象機器人科技 ? 2022-10-10 17:30 ? 次閱讀
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一直在糾結(jié)是先講頭部運動,還是先講空間坐標系,后來決定還是先講頭部運動,讓大家先感受一下機械臂在空間中是怎么定位的,然后我們下一節(jié)將詳細介紹機械臂的空間坐標是怎么回事??臻g坐標是一項非常復雜且需要深度理解的東西,學好空間坐標才能學好機械臂的各種運動。為了更好的體驗一下機械臂的空間定位,我們先從這個機械臂頭部運動開始,讓大家體驗一下空間坐標及運動。

(1)send_coords([x,y,z,rx,ry,rz],speed,model)是用來控制機械臂頭部以指定姿態(tài)移動到指定點。它主要用于實現(xiàn)智能規(guī)劃機械臂頭部從一個位置到另一個指定位置。X,Y,Z 表示的是機械臂頭部在空間中的位置(該坐標系為直角坐標系),rx,ry,rz 表示的是機械臂頭部在該點的姿態(tài)(該坐標系為歐拉坐標)。

函數(shù)功能:智能規(guī)劃路線,讓機械臂頭部從原來點移動到指定點。

參數(shù)說明: x,y,z 是空間直角坐標系,[rx,ry,rz]表示的是機械臂頭部的姿態(tài),是歐拉坐標系。

speed:表示機械臂運動的速度。取值范圍為 0~100,值越大速度越快。

model:取值限定 0 和 1。0 表示機械臂頭部移動隨機規(guī)劃,只要機械臂頭移動到指定點即可。

1 表示機械臂頭部讓機械臂頭部以直線的方式移動到指定點。

(2)get_coords()

函數(shù)功能:獲取此時機械臂頭部的空間坐標以及當前姿態(tài)。

返回值:返回的類型是包含六個 float 元素的 list 集合,前三個坐標為 x,y,z 表示機械臂頭部的坐標,后三個坐標 rx,ry,rz 表示機械臂頭部的姿態(tài)。

我們還是老方法,一邊實驗,一邊學習。打開一個終端窗口輸入python,先導入我們必須API函數(shù)。


from pymycobot.mycobot import MyCobot

from pymycobot.genre import Coord

from pymycobot import PI_PORT, PI_BAUD

import time


讓頭部以線性的方式到達[59.9,-65.8,250.7]這個坐標,以及保持[-50.99,83.14,-52.42]這個姿態(tài)


mc = MyCobot(PI_PORT, PI_BAUD)

mc.send_coords([59.9, -65.8, 250.7, -50.99, 83.14, -52.42], 80, 1)


poYBAGND5kKAYbCmAAADTW9TE64397.jpgpYYBAGND5kKAI2jQAABMMcZZyS4581.jpg


可能你做完這一段代碼導到的形狀跟我這個不一樣,也沒關(guān)系。因為只要頭部到達這個位置就可以,因為他是以頭部規(guī)劃的線路,各個關(guān)節(jié)即使有各種形狀,也沒關(guān)系。我們執(zhí)行一下get_coords獲取一下此時的坐標數(shù)據(jù):


coords = mc.get_coords()

print(coords)


如下圖:

poYBAGND5kKABaMOAAA8gmc7e7E172.jpg


這個值與我們傳遞的值不一樣,主要原因是這是機器內(nèi)部誤差,這個值接近我們傳遞的數(shù)值。


第二個例子:我們輸入:

mc.send_angles([88.68, -138.51, 155.65, -128.05, -9.93, -15.29], 50)


pYYBAGND5kKAWudMAABXoSw2kUI943.jpg

狀態(tài)變成這個樣子,然后我們再輸入之前的頭部坐標:

mc.send_coords([59.9, -65.8, 250.7, -50.99, 83.14, -52.42], 80, 1)


poYBAGND5kOAe-SnAABe9nCDtK8254.jpg


機械臂變成了這個樣子,讓我們再取一下機械臂的坐標:


coords = mc.get_coords()

print(coords)


我們得到的坐標為:[59.5, -66.0, 251.1, -49.56, 83.14, -50.92]如下圖。


pYYBAGND5kOABPF3AAA4uhnHtN0831.jpg

這說明頭部空間坐標只要達到所在位置,各關(guān)節(jié)的狀態(tài)可能每次都不一樣。


(3)說明書中提供的測試小程序:


#!/usr/bin/python3

#-*- coding: UTF-8 -*-

from pymycobot.mycobot import MyCobot

from pymycobot.genre import Coord

from pymycobot import PI_PORT, PI_BAUD

import time

mc = MyCobot(PI_PORT, PI_BAUD)

# 獲取當前頭部的角度以及姿態(tài)

coords = mc.get_coords()

print(coords)

# 智能規(guī)劃路線,讓頭部以線性的方式到達[59.9,-65.8,250.7]這個坐標,以及保持[-50.99,83.14,-52.42]這個姿態(tài)

mc.send_coords([59.9, -65.8, 250.7, -50.99, 83.14, -52.42], 80, 1)

# 設(shè)置等待時間

time.sleep(1.5)

# 智能規(guī)劃路線,讓頭部以線性的方式到達[59.9,-65.8,350.7]這個坐標,以及保持[-50.99,83.14,-52.42]這個姿態(tài)

mc.send_coords([59.9, -65.8, 350.7, -50.99, 83.14, -52.42], 80, 1)

# 設(shè)置等待時間

time.sleep(1.5)

# 僅改變頭部的x坐標,設(shè)置頭部的x坐標為-40。讓其智能規(guī)劃路線讓頭部移動到改變后的位置

mc.send_coord(Coord.X.value, -40, 70)


同樣,你可以將這段代碼保存成4.py,然后,你開一個新的窗口,執(zhí)行:


python 4.py


就可以連續(xù)運行這段代碼了。

本文來自于:CSDN的BBM的開源HUB分享,使用大象機器人mycobot機械臂

審核編輯 黃昊宇

聲明:本文內(nèi)容及配圖由入駐作者撰寫或者入駐合作網(wǎng)站授權(quán)轉(zhuǎn)載。文章觀點僅代表作者本人,不代表電子發(fā)燒友網(wǎng)立場。文章及其配圖僅供工程師學習之用,如有內(nèi)容侵權(quán)或者其他違規(guī)問題,請聯(lián)系本站處理。 舉報投訴
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