嵌入式系統(tǒng)受益于多核處理器的使用，具有更高的吞吐量和更好的尺寸、重量和功耗（SWaP）。具有異構(gòu)處理器內(nèi)核的處理器增加了將應(yīng)用程序與每種內(nèi)核類型的功能相匹配的能力，從而進(jìn)一步提高了吞吐量和 SWaP。多核處理器的優(yōu)勢(shì)伴隨著軟件架構(gòu)復(fù)雜性的增加，以最大限度地提高處理器內(nèi)核的利用率。對(duì)于實(shí)時(shí)系統(tǒng)，特別是安全關(guān)鍵型系統(tǒng)，由于處理器內(nèi)核之間共享資源的爭(zhēng)用，多核處理器對(duì)嚴(yán)格的確定性提出了重大挑戰(zhàn)。這種挑戰(zhàn)隨著異構(gòu)內(nèi)核的增加而增加，因?yàn)樽顗那闆r下的執(zhí)行時(shí)間可能會(huì)有所不同，具體取決于應(yīng)用程序執(zhí)行的核心。

為了更詳細(xì)地探討這種權(quán)衡，請(qǐng)考慮恩智浦? i.MX 8QuadMax應(yīng)用處理器中的異構(gòu)內(nèi)核（圖1）。8QuadMax i.MX 具有四個(gè) Arm? Cortex-A53? 內(nèi)核和兩個(gè) Cortex-A72 內(nèi)核，通過(guò)將每個(gè)應(yīng)用任務(wù)的性能要求與不同內(nèi)核的性能容量相匹配，實(shí)現(xiàn)功耗優(yōu)化。與A53內(nèi)核相比，A72內(nèi)核的性能大約是其兩倍，但功耗更高。

圖1：恩智浦 i.MX 8架構(gòu)

為了實(shí)現(xiàn)多核解決方案的吞吐量和 SWaP 優(yōu)勢(shì)，軟件架構(gòu)需要支持可用處理器內(nèi)核的高利用率。必須支持所有多核功能，從啟用內(nèi)核的并發(fā)操作（與可用內(nèi)核在啟動(dòng)時(shí)強(qiáng)制進(jìn)入空閑狀態(tài)或保持重置相比）到提供確定性負(fù)載平衡機(jī)制。軟件多處理架構(gòu)越靈活，系統(tǒng)架構(gòu)師實(shí)現(xiàn)高利用率所需的工具就越多。

軟件多處理架構(gòu)

與多處理器系統(tǒng)一樣，多核處理器上的軟件架構(gòu)可以按內(nèi)核之間的共享和協(xié)調(diào)量進(jìn)行分類。對(duì)于基于多核的系統(tǒng)，最簡(jiǎn)單的軟件架構(gòu)是非對(duì)稱多處理 （AMP），其中每個(gè)內(nèi)核獨(dú)立運(yùn)行，每個(gè)內(nèi)核都有自己的操作系統(tǒng)或虛擬機(jī)管理程序/來(lái)賓操作系統(tǒng)對(duì)。每個(gè)內(nèi)核運(yùn)行不同的應(yīng)用程序，內(nèi)核之間在調(diào)度方面幾乎沒(méi)有或根本沒(méi)有有意義的協(xié)調(diào)。由于缺乏負(fù)載平衡，難以緩解共享資源爭(zhēng)用，以及無(wú)法跨內(nèi)核執(zhí)行協(xié)調(diào)活動(dòng)（如全面的內(nèi)置測(cè)試所需的），這種解耦可能導(dǎo)致未充分利用。

AMP 的現(xiàn)代替代方案是對(duì)稱多處理 （SMP），其中單個(gè)操作系統(tǒng)控制所有資源，包括哪些應(yīng)用程序線程在哪些內(nèi)核上運(yùn)行。此體系結(jié)構(gòu)易于編程，因?yàn)樗袃?nèi)核都“對(duì)稱”訪問(wèn)資源，從而釋放操作系統(tǒng)以將任何線程分配給任何內(nèi)核。對(duì)于具有異構(gòu)內(nèi)核的處理器（如 i.MX 8QuadMax），不知道應(yīng)用程序?qū)⒃谀姆N類型的內(nèi)核上運(yùn)行可能會(huì)導(dǎo)致廣泛的執(zhí)行時(shí)間，從而顯著影響確定性性能。

直接解決這個(gè)問(wèn)題的是，綁定多處理 （BMP） 是一種增強(qiáng)且受限制的 SMP 形式，可靜態(tài)地將應(yīng)用程序的任務(wù)/線程綁定到特定內(nèi)核。該靜態(tài)綁定允許系統(tǒng)架構(gòu)師嚴(yán)格控制多個(gè)內(nèi)核的并發(fā)操作。

確保確定性行為

除了實(shí)現(xiàn)多核處理器的吞吐量和SWaP目標(biāo)外，安全關(guān)鍵型系統(tǒng)還需要為每個(gè)應(yīng)用保持可預(yù)測(cè)的最壞情況執(zhí)行時(shí)間（WCET）。使用 BMP 來(lái)限制與應(yīng)用程序配對(duì)的內(nèi)核類型是確保異構(gòu)系統(tǒng)中確定性行為的重要組成部分。確保確定性的其他技術(shù)是時(shí)間和空間分區(qū)以及管理共享資源的爭(zhēng)用。

在單核處理器中，多個(gè)安全關(guān)鍵型應(yīng)用程序可以通過(guò)對(duì)托管應(yīng)用程序之間的內(nèi)存空間進(jìn)行可靠的分區(qū)，在同一處理器上執(zhí)行。內(nèi)存空間分區(qū)將內(nèi)存的非重疊部分專用于在給定時(shí)間運(yùn)行的每個(gè)應(yīng)用程序，由處理器的內(nèi)存管理單元 （MMU） 強(qiáng)制執(zhí)行。通過(guò)使用時(shí)間分區(qū)可以進(jìn)一步增強(qiáng)確定性，時(shí)間分區(qū)將固定時(shí)間間隔（稱為主幀）劃分為一系列稱為分區(qū)時(shí)間窗口的固定子間隔。每個(gè)應(yīng)用程序都分配有一個(gè)或多個(gè)分區(qū)時(shí)間窗口，窗口的長(zhǎng)度和數(shù)量由應(yīng)用程序的WCET和所需的重復(fù)率驅(qū)動(dòng)。

多核干擾挑戰(zhàn)確定性

在多核環(huán)境中，可以有多個(gè)應(yīng)用程序跨不同內(nèi)核同時(shí)運(yùn)行。這些并發(fā)應(yīng)用程序都需要訪問(wèn)處理器的資源。每個(gè)處理內(nèi)核都有一些專用資源，但大多數(shù)資源在處理器內(nèi)核之間共享，包括內(nèi)存控制器、I/O、共享高速緩存以及連接它們的內(nèi)部結(jié)構(gòu)。當(dāng)多個(gè)處理器內(nèi)核嘗試同時(shí)訪問(wèn)同一資源時(shí)，會(huì)導(dǎo)致對(duì)這些共享資源的爭(zhēng)用。在安全關(guān)鍵型應(yīng)用（如航空電子設(shè)備）中，主要關(guān)注的是這種共享資源爭(zhēng)用如何導(dǎo)致在一個(gè)內(nèi)核上運(yùn)行的應(yīng)用程序干擾在另一個(gè)內(nèi)核上運(yùn)行的應(yīng)用程序，從而對(duì)確定性、服務(wù)質(zhì)量以及最終的安全性產(chǎn)生負(fù)面影響。

如果不加以緩解，共享資源爭(zhēng)用的影響可能會(huì)很大。僅檢查其中一個(gè)共享資源DDR內(nèi)存，人們可能會(huì)猜測(cè)，當(dāng)另一個(gè)內(nèi)核嘗試訪問(wèn)相同的內(nèi)存并且兩個(gè)內(nèi)核都運(yùn)行內(nèi)存受限的應(yīng)用程序時(shí)，WCET可能會(huì)翻倍。實(shí)際上，由于共享資源仲裁和調(diào)度算法中的非線性行為，WCET可以增加8倍，而不僅僅是2倍。嘗試訪問(wèn) DDR 內(nèi)存或爭(zhēng)用其他資源（如片上互連）的其他內(nèi)核可能導(dǎo)致 WCET 進(jìn)一步顯著增長(zhǎng)（圖 2）。

圖 2：多核干擾的增長(zhǎng)速度快于內(nèi)核數(shù)。

多核干擾緩解

緩解多核干擾的一種方法是手動(dòng)安排應(yīng)用程序，以最大程度地減少資源爭(zhēng)用。這種方法不會(huì)消除所有干擾，并且每當(dāng)修改任何單個(gè)應(yīng)用程序或添加新應(yīng)用程序時(shí)，都需要重新測(cè)試和驗(yàn)證所有應(yīng)用程序。另一種方法是一次只安排一個(gè)多任務(wù)應(yīng)用程序運(yùn)行。任務(wù)之間仍將發(fā)生干擾，但不會(huì)干擾其他應(yīng)用程序。這種方法在具有異構(gòu)內(nèi)核的處理器上特別無(wú)效，因?yàn)椴煌瑑?nèi)核類型的執(zhí)行時(shí)間會(huì)有所不同。

更一般的方法是讓操作系統(tǒng)管理共享資源爭(zhēng)用。就像操作系統(tǒng)使用硬件 MMU 通過(guò)將不同的內(nèi)存區(qū)域分配給不同的應(yīng)用程序來(lái)實(shí)現(xiàn)空間分區(qū)一樣，操作系統(tǒng)可以基于每個(gè)內(nèi)核為共享資源分配帶寬。解決操作系統(tǒng)中的多核干擾問(wèn)題為系統(tǒng)集成商提供了有效、靈活和敏捷的解決方案。它還簡(jiǎn)化了新應(yīng)用程序的添加，而無(wú)需對(duì)系統(tǒng)體系結(jié)構(gòu)進(jìn)行重大更改，并減少重新驗(yàn)證活動(dòng)。

航空電子中異構(gòu)內(nèi)核的示例解決方案

恩智浦 i.MX 8QuadMax應(yīng)用處理器包括四個(gè)共享1MB L2高速緩存的臂式皮層-A53內(nèi)核和兩個(gè)共用另一個(gè)1MB二級(jí)高速緩存的臂式皮質(zhì)-A72內(nèi)核。該處理器還包括兩個(gè)用于卸載系統(tǒng)功能的Cortex-M4F內(nèi)核和兩個(gè)能夠運(yùn)行OpenCL，火神和OpenVX視覺(jué)加速的GPU。i.MX 8 的一個(gè)獨(dú)特功能是硬件資源分區(qū)，其中系統(tǒng)控制器將外設(shè)和內(nèi)存區(qū)域提交到客戶定義的特定域中。域之間的任何通信都被迫使用通過(guò)硬件消息傳遞單元運(yùn)行的消息傳遞協(xié)議。i.MX8QuadMax面向廣泛的應(yīng)用，包括工業(yè)HMI（人機(jī)界面）和控制、電子駕駛艙（eCockpit）、平視顯示器、樓宇自動(dòng)化和單板計(jì)算機(jī)。

綠山的 INTEGRITY-178 tuMP? 多核實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)是一個(gè)統(tǒng)一的操作系統(tǒng)，可在 i.MX 8 中的所有 64 位處理器內(nèi)核上運(yùn)行，并支持 AMP、SMP 和 BMP 的同時(shí)組合。RTOS 的時(shí)變統(tǒng)一多處理 （tuMP） 方法為將安全關(guān)鍵和安全關(guān)鍵型應(yīng)用程序移植、擴(kuò)展和優(yōu)化到多核架構(gòu)提供了最大的靈活性。INTEGRITY-178 tuMP 使用跨所有內(nèi)核運(yùn)行的時(shí)間分區(qū)內(nèi)核，該內(nèi)核允許應(yīng)用程序綁定到一個(gè)核心或稱為地緣組的核心組。如果需要，可以進(jìn)一步限制地緣組中應(yīng)用程序的每個(gè)任務(wù)在特定內(nèi)核上運(yùn)行。對(duì)于 i.MX 8QuadMax 處理器，系統(tǒng)架構(gòu)師可以使用地緣組來(lái)確保給定應(yīng)用程序的任務(wù)僅在 Cortex-A72 內(nèi)核上執(zhí)行，或僅在 Cortex-A53 內(nèi)核上執(zhí)行（圖 3）。?

圖 3：使用地緣組，一個(gè)應(yīng)用程序綁定到兩個(gè) Cortex-A72 內(nèi)核，而另外兩個(gè)應(yīng)用程序綁定到 Cortex-A53 內(nèi)核集。

INTEGRITY-178 tuMP 直接解決多核干擾，包括根據(jù)最嚴(yán)格的安全級(jí)別開(kāi)發(fā)的帶寬分配和監(jiān)控 （BAM） 功能。BAM 功能監(jiān)視并強(qiáng)制將帶寬分配給每個(gè)處理器核心的共享資源。BAM 模擬基于硬件的高速率方法，以確保每個(gè)核心使用共享資源的持續(xù)分配實(shí)施。BAM 在整個(gè)應(yīng)用程序的執(zhí)行時(shí)間窗口中平穩(wěn)地調(diào)節(jié)帶寬，從而允許同一執(zhí)行時(shí)間窗口中的其他應(yīng)用程序獲取其分配的共享資源部分。使用前面的內(nèi)存訪問(wèn)干擾示例，將 50% 的內(nèi)存帶寬分配給高關(guān)鍵性應(yīng)用程序會(huì)導(dǎo)致近乎恒定的 WCET，即使干擾內(nèi)核的數(shù)量增加，當(dāng)存在多個(gè)干擾內(nèi)核時(shí)，WCET 會(huì)降低 8 倍（圖 4）。此功能可有效緩解多核干擾，大大降低集成和認(rèn)證風(fēng)險(xiǎn)，同時(shí)使集成商能夠獲得多核處理器的最大性能優(yōu)勢(shì)。

圖 4：使用 BAM 將 50% 的共享資源帶寬分配給關(guān)鍵應(yīng)用程序后，WCET 幾乎是恒定的，并且大大減少。

恩智浦 i.MX 8QuadMax為優(yōu)化航空電子設(shè)備和其他嵌入式實(shí)時(shí)系統(tǒng)中的SWaP提供了重要機(jī)會(huì)。Cortex-A72 和 Cortex-A53 內(nèi)核的組合使系統(tǒng)架構(gòu)師能夠強(qiáng)調(diào)性能或能效，以創(chuàng)建最佳的系統(tǒng)級(jí)解決方案。相應(yīng)的軟件架構(gòu)需要具有靈活性和控制力，以充分利用這些異構(gòu)應(yīng)用程序內(nèi)核，同時(shí)保持嚴(yán)格的確定性。結(jié)合使用地緣組或某種其他形式的 BMP 的能力以及用于多核干擾緩解的解決方案（如 BAM）使 i.MX 8QuadMax 能夠在安全關(guān)鍵型應(yīng)用中有效使用。

審核編輯：郭婷