【飛凌RZ/G2L開發(fā)板試用體驗(yàn)】SSH登錄核心參數(shù)測(cè)試，PWM驅(qū)動(dòng)編碼器電機(jī)
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SSH登錄首先設(shè)定板子的IP地址，OK-G2LD-C開發(fā)板支持 SSH 服務(wù)并啟動(dòng)時(shí)已自動(dòng)開啟，設(shè)置好 IP 地址后就可以作為一臺(tái)SSH 服務(wù)器?？梢岳?SSH 登錄開發(fā)板進(jìn)行開發(fā)調(diào)試，也可用 scp 進(jìn)行文件傳輸。
開發(fā)板有兩個(gè)網(wǎng)口ENT0，ENT1：不要搞混了，首先和電腦ping .
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1LED測(cè)試：
1) OK-G2LD-C 核心板有 1 個(gè)藍(lán)色可控 LED 燈，板卡上電啟動(dòng)后該藍(lán)色 LED 燈閃爍。若用戶關(guān)閉該功
能， 需要修改源碼中的設(shè)備樹文件： OKG2L-linux-sdk10/OKG2L-linux-kernel/arch/ARM64/boot/dts/renes
as/OKG2L-C.dtsi，將 leds 節(jié)點(diǎn)屬性 state=”on”改為”off”， linux,default-trigger = "heartbeat"改為”none”
2)LED ： 用戶控制
當(dāng)將 led 的觸發(fā)條件設(shè)置為 none 后，用戶可以通過命令來控制 led 燈亮滅。
復(fù)制代碼
3)將藍(lán)色 LED 燈改為心跳燈
復(fù)制代碼
2GPIO PWM測(cè)試
OK-G2LD-C 底板在 P23 ,P25 引出 gpio， 根據(jù)原理圖標(biāo)識(shí)的引腳名稱，使用 sysfs 方式控制 gpio,設(shè)
置 gpio 輸出電平高低。 （此原理圖對(duì)應(yīng)底板的 P25 絲印， 1 腳對(duì)應(yīng)底板絲印小三角）
gpio 編號(hào)計(jì)算方式： GPIO_ID = GPIO_port * 8 + GPIO_pin + 120
例如引腳 P17_1 對(duì)應(yīng)的 gpio 編號(hào)為 17*8+1+120=257；
目的:將一個(gè)小舵機(jī)直接連接到開發(fā)板的5伏電源上，并使用GPIO數(shù)字輸出端口采用軟件PWM的方式來控制它。警告:只能使用微型舵機(jī)（如：SG90），因?yàn)殚_發(fā)板5 V供電的限制，大型號(hào)的舵機(jī)電流過大對(duì)控制板安全不利。
連接舵機(jī)的棕色線(或黑色線)至開發(fā)板的 GND (pin #6), 舵機(jī)紅色線至開發(fā)板的 5 V (pin #2)，舵機(jī)黃色線連接至開發(fā)板的任意 GPIO 輸出端口. 此時(shí)舵機(jī)由開發(fā)板的 5 V供電, GPIO的控制電壓是 3.3 V。（開發(fā)板引腳可參見：開發(fā)板的外部I/O接口）當(dāng)然我們也可以使用充電寶給舵機(jī)供電。
復(fù)制代碼
SSH登錄首先設(shè)定板子的IP地址，OK-G2LD-C開發(fā)板支持 SSH 服務(wù)并啟動(dòng)時(shí)已自動(dòng)開啟，設(shè)置好 IP 地址后就可以作為一臺(tái)SSH 服務(wù)器?？梢岳?SSH 登錄開發(fā)板進(jìn)行開發(fā)調(diào)試，也可用 scp 進(jìn)行文件傳輸。
開發(fā)板有兩個(gè)網(wǎng)口ENT0，ENT1：不要搞混了，首先和電腦ping .
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1LED測(cè)試：
1) OK-G2LD-C 核心板有 1 個(gè)藍(lán)色可控 LED 燈，板卡上電啟動(dòng)后該藍(lán)色 LED 燈閃爍。若用戶關(guān)閉該功
能， 需要修改源碼中的設(shè)備樹文件： OKG2L-linux-sdk10/OKG2L-linux-kernel/arch/ARM64/boot/dts/renes
as/OKG2L-C.dtsi，將 leds 節(jié)點(diǎn)屬性 state=”on”改為”off”， linux,default-trigger = "heartbeat"改為”none”
2)LED ： 用戶控制
當(dāng)將 led 的觸發(fā)條件設(shè)置為 none 后，用戶可以通過命令來控制 led 燈亮滅。
- root@okg2l:/# echo none > /sys/class/leds/heartbeat/trigger //設(shè)置觸發(fā)條件為 none
- root@okg2l:/# echo 1 > /sys/class/leds/heartbeat/brightness //點(diǎn)亮 led 燈
- root@okg2l:/# echo 0 > /sys/class/leds/heartbeat/brightness //熄滅 led 燈
3)將藍(lán)色 LED 燈改為心跳燈
- echo heartbeat > /sys/class/leds/heartbeat/trigger //設(shè)置觸發(fā)條件為 heartbeat
2GPIO PWM測(cè)試
OK-G2LD-C 底板在 P23 ,P25 引出 gpio， 根據(jù)原理圖標(biāo)識(shí)的引腳名稱，使用 sysfs 方式控制 gpio,設(shè)
置 gpio 輸出電平高低。 （此原理圖對(duì)應(yīng)底板的 P25 絲印， 1 腳對(duì)應(yīng)底板絲印小三角）
gpio 編號(hào)計(jì)算方式： GPIO_ID = GPIO_port * 8 + GPIO_pin + 120
例如引腳 P17_1 對(duì)應(yīng)的 gpio 編號(hào)為 17*8+1+120=257；
目的:將一個(gè)小舵機(jī)直接連接到開發(fā)板的5伏電源上，并使用GPIO數(shù)字輸出端口采用軟件PWM的方式來控制它。警告:只能使用微型舵機(jī)（如：SG90），因?yàn)殚_發(fā)板5 V供電的限制，大型號(hào)的舵機(jī)電流過大對(duì)控制板安全不利。
連接舵機(jī)的棕色線(或黑色線)至開發(fā)板的 GND (pin #6), 舵機(jī)紅色線至開發(fā)板的 5 V (pin #2)，舵機(jī)黃色線連接至開發(fā)板的任意 GPIO 輸出端口. 此時(shí)舵機(jī)由開發(fā)板的 5 V供電, GPIO的控制電壓是 3.3 V。（開發(fā)板引腳可參見：開發(fā)板的外部I/O接口）當(dāng)然我們也可以使用充電寶給舵機(jī)供電。
- # Software PWM Servo.py
- import RPi.GPIO as GPIO
- importtime
- P_SERVO = 22 # GPIO端口號(hào)，根據(jù)實(shí)際修改
- fPWM = 50# Hz (軟件PWM方式，頻率不能設(shè)置過高)
- a = 10
- b = 2
- def setup():
- global pwm
- GPIO.setmode(GPIO.BOARD)
- GPIO.setup(P_SERVO, GPIO.OUT)
- pwm = GPIO.PWM(P_SERVO, fPWM)
- pwm.start(0)
- def setDirection(direction):
- duty = a / 180 * direction + b
- pwm.ChangeDutyCycle(duty)
- print "direction =", direction, "-> duty =", duty
- time.sleep(1)
- print "starting"
- setup()
- for direction in range(0, 181, 10):
- setDirection(direction)
- direction = 0
- setDirection(0)
- GPIO.cleanup()
- print "done"
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