為例?？康陌踩?，多數(shù)都為愛(ài)車(chē)配置了倒車(chē)?yán)走_(dá)，這里介紹的避障車(chē)也有同樣的功效，它在車(chē)前、車(chē)后均配備了光線(xiàn)傳感器，當(dāng)有障礙時(shí)，光線(xiàn)傳感器一旦得到感知，則馬上控制停車(chē)。避障車(chē)的外觀(guān)如圖1所示。

圖1 避障車(chē)

結(jié)構(gòu)制作

避障車(chē)的結(jié)構(gòu)制作可參考升降車(chē)的制作，并去除升降結(jié)構(gòu)。如何在車(chē)的前后端為其添加光線(xiàn)傳感器，所用連接組件為4個(gè)

光線(xiàn)傳感器的控制線(xiàn)，則是連接到P1和P2接口。

此外，升降車(chē)的前端設(shè)計(jì)的比較高，可將L型的支架向上移一層；并將前輪的橫軸也上提一個(gè)孔位，這樣車(chē)體的整體就相對(duì)比較平穩(wěn)了。

程序編寫(xiě)

1）基本控制型

基本控制型的控制為，當(dāng)小車(chē)上電后即開(kāi)始啟動(dòng)，只有在遇到障礙時(shí)才暫時(shí)停下，遇到障礙解除，小車(chē)就繼續(xù)前行，其程序如圖2所示。

圖2 控制程序

2）行進(jìn)控制型

行進(jìn)控制型是在基本控制型的基礎(chǔ)上添加了顯示功能，可直接顯示小車(chē)所處的運(yùn)行狀態(tài)。

圖3 顯示功能

此外，還添加了按鍵控制功能，當(dāng)按下A鍵后，小車(chē)向前行駛；一旦遇到障礙，則自動(dòng)停車(chē)。若按下B鍵，則小車(chē)向后倒車(chē)，一旦遇到障礙，則自動(dòng)停車(chē)。

圖4 自動(dòng)停車(chē)

是不是這樣就有了駕駛的感覺(jué)，其功能程序如圖5所示。

當(dāng)然，如果感興趣的話(huà)，還可以為它添加按喇叭提示周?chē)⒁獾男Ч?/span>

其實(shí)，還可以嘗試用180度的舵機(jī)來(lái)控制方向，將2個(gè)光線(xiàn)傳感器都放置在車(chē)的前端，如何通過(guò)配備左右的障礙情況，來(lái)決定車(chē)的左右轉(zhuǎn)向處理。

可惜組件中沒(méi)有LED模塊，否則可以用光線(xiàn)強(qiáng)度傳感器來(lái)感知外部的亮度，以決定是否要自動(dòng)點(diǎn)亮車(chē)燈來(lái)照明。

圖5 控制程序

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