大家好，通過前面的幾次實(shí)驗(yàn)，相信大家已經(jīng)看到了YKCAT2在NoTime模式下，相較于運(yùn)動(dòng)控制卡方案帶來的設(shè)備效率和穩(wěn)定提升。

那么在這一集，我們來解答幾個(gè)大家經(jīng)常問到的問題：

1、如何搭建NoTime基本程序框架，同一套程序框架能否兼容YKCAT2 NoTime和Windows模式，甚至是其他的運(yùn)動(dòng)控制卡。

2、實(shí)時(shí)系統(tǒng)上的機(jī)器控制程序如何與Windows上的程序交互，以及如何調(diào)試他們。

首先，我們來看運(yùn)控部分的封裝結(jié)構(gòu)。

如圖所示，我們抽象出運(yùn)控基類，不同運(yùn)控品牌基于運(yùn)控基類做不同的實(shí)現(xiàn)，這樣在運(yùn)控品牌切換的時(shí)候，調(diào)用代碼不用做任何更改，做到多運(yùn)控品牌的兼容。

我們繼續(xù)看這張圖，我們將設(shè)備的自動(dòng)運(yùn)行邏輯單獨(dú)封裝出來，分別在Windows和console控制臺(tái)應(yīng)用程序當(dāng)中引用，console控制臺(tái)應(yīng)用程序是運(yùn)行在實(shí)時(shí)系統(tǒng)下面的，Windows這邊就和常規(guī)的運(yùn)控的調(diào)用是一樣的，分別在這兩邊對(duì)我們的自動(dòng)運(yùn)行邏輯做引用，即可實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)系統(tǒng)與Windows系統(tǒng)的兼容。

接下來我們看一下用戶程序的運(yùn)行與調(diào)試，在Windows下的運(yùn)行與調(diào)試，與常規(guī)的運(yùn)控開發(fā)沒有差別，那我們重點(diǎn)講一下實(shí)時(shí)系統(tǒng)下的程序的運(yùn)行與調(diào)試。

首先我們來看一下這張圖，我們需要在Windows端，調(diào)用LoadNoTimeAPP接口，傳入編譯生成的運(yùn)行在實(shí)時(shí)系統(tǒng)下的控制臺(tái)應(yīng)用程序，生成的可執(zhí)行文件的全路徑名，傳到這個(gè)接口里面作為參數(shù)，然后我們的控制臺(tái)應(yīng)用程序就可以在實(shí)時(shí)系統(tǒng)下運(yùn)行起來。Windows程序與實(shí)時(shí)程序的（數(shù)據(jù)）交互是基于共享內(nèi)存實(shí)現(xiàn)。

共享內(nèi)存是需要在實(shí)時(shí)程序這邊創(chuàng)建，然后為我們創(chuàng)建的共享內(nèi)存命名，然后在Windows這邊打開，傳入的名字就是我們創(chuàng)建的名字，這樣我們的實(shí)時(shí)程序和Windows程序就會(huì)訪問同一段內(nèi)存，這樣我們的交互通道就已經(jīng)打通了，另外，共享內(nèi)存，我們可以利用結(jié)構(gòu)體，做一下結(jié)構(gòu)化的封裝，這樣就省去了我們用戶需要自己去做地址偏移之類的繁瑣的事情。

運(yùn)行在實(shí)時(shí)系統(tǒng)下的console控制臺(tái)的應(yīng)用程序的調(diào)試呢，我們可以在Windows下調(diào)試，調(diào)試正常之后，再load到實(shí)時(shí)系統(tǒng)下就行。

審核編輯：郭婷