KUKA機(jī)器人系統(tǒng)函數(shù):VARSTATE()

用 VARSTATE() 可以詢問變量的狀態(tài)
VARSTATE()是帶有 VAR_STATE 類型返還值的函數(shù)。VAR_STATE 是在系統(tǒng)中如下定義的計(jì)數(shù)類型：
ENUM VAR_STATE DECLARED, INITIALIZED, UNKNO
VARSTATE 在系統(tǒng)中如下定義：

VAR_STATE VARSTATE(CHAR VAR_STR[80]:IN)
示例:
DEF PROG1() INT MYVAR...IFVARSTATE("MYVAR")==#UNKNOWN THEN$OUT[11]=TRUEENDIF...IFVARSTATE("MYVAR")==#DECLARED THEN$OUT[12]=TRUEENDIF...IFVARSTATE("ANYVAR")==#UNKNOWN THEN$OUT[13]=TRUE ENDIF... MYVAR=9...IFVARSTATE("MYVAR")==#DECLARED THEN$OUT[14]=TRUE ENDIF...IFVARSTATE("MYVAR")==#INITIALIZED THEN$OUT[15]=TRUE ENDIF...END
狀態(tài)詢問的解釋：

第一個(gè) IF 條件為假，因?yàn)?span lang="de" xml:lang="de"> MYVAR 已聲明。不設(shè)定輸出端11。
第二個(gè) IF 條件為真，因?yàn)?span lang="de" xml:lang="de"> MYVAR 已聲明。設(shè)定輸出端 12。
在 $CONFIG.DAT 中沒有名稱為 ANYVAR 的變量的情況下，第三個(gè) IF 條件為真。設(shè)定輸出端 13。
第四個(gè) IF 條件為假，因?yàn)?MYVAR 不僅已聲明，而且在該位置上已初始化。不設(shè)定輸出端 14。
第五個(gè) IF 條件為真，因?yàn)?span lang="de" xml:lang="de"> MYVAR 已初始化。設(shè)定輸出端 15。
示例 :
DEF PROG2() INT MYVAR INT YOURVARDECL VAR_STATE STATUS... STATUS=VARSTATE("MYVAR")UP()... STATUS=VARSTATE("YOURVAR")UP()...ENDDEF UP()...IFVARSTATE("STATUS")==#DECLARED THEN$OUT[100]=TRUE ENDIF...END

狀態(tài)詢問的解釋：

在該示例中，間接即通過附加的變量詢問狀態(tài)。附加的變量必須為 VAR_STATE 類型。對于聲明，不允許省略關(guān)鍵詞 DECL。附加變量的名稱為任意名稱。在該示例中，名稱為 STATUS。

審核編輯：湯梓紅

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原文標(biāo)題：KUKA 機(jī)器人系統(tǒng)函數(shù):VARSTATE()

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