如果在一個(gè) KRC4 上拆下了兩個(gè) KSP 模塊，并且在其他模塊的相應(yīng)插接位置處又重新安上，則將出現(xiàn)下列故障信息：

1.其原因是安全的EtherCatProtokollFSoE。

2.各模塊的位置及FSoE地址均已確定。

3.對(duì)于EtherCat Master 來(lái)說(shuō)有兩種可能出現(xiàn)此情況

?通過(guò)調(diào)換兩個(gè)模塊 FSoE地址保持不變，但位置已更改。

?兩個(gè)模塊均已保留在正確的插接位置處，但是接線順序被更改。

4.EtherCat Master 始終需要明確的唯一狀態(tài)以便實(shí)現(xiàn)安全通訊。

5.而這兩種情況不滿足此條件。

6.KCB 進(jìn)入安全狀態(tài)。

確定實(shí)際應(yīng)用的設(shè)備的庫(kù)卡序列號(hào)。對(duì)于 KSP 和 KPP，其序列號(hào)在銘牌上。

1 一般性序列號(hào)

2 庫(kù)卡專有序列號(hào)

查知 KPP和 KSP 模塊序列號(hào)

通過(guò) KCB－庫(kù)卡控制器總線賦值 FSoE更改的地址。

查知 KPP和 KSP 模塊序列號(hào)

WorkVisual電腦的IP 地址和與其相連 (KSI 或 KLI) 的接口的 IP地址位于同一個(gè)子網(wǎng)中。

1. 在項(xiàng)目結(jié)構(gòu)中將所涉及的控制柜設(shè)為激活狀態(tài)。

為此標(biāo)出控制系統(tǒng)，并通過(guò)鼠標(biāo)右鍵打開(kāi)快捷方式菜單。點(diǎn)擊菜單項(xiàng)“設(shè)為激活的控制器”。項(xiàng)目結(jié)構(gòu)將擴(kuò)展添加控制柜相關(guān)的總線結(jié)構(gòu)。

2. 定義控制系統(tǒng)的Windows 接口。

通過(guò)哪個(gè)端口將 WorkVisual PC 連接到控制系統(tǒng)上 （例如 KLI）

在窗口項(xiàng)目結(jié)構(gòu)的選項(xiàng)卡設(shè)備中雙擊節(jié)點(diǎn)庫(kù)卡控制器總線 （KCB）（1）。

窗口 KUKA控制器總線 （KCB）－設(shè)置… 將打開(kāi)。

切換到選項(xiàng)卡主站設(shè)置（2）中。

輸入 機(jī)器人控制系統(tǒng)的 IP 地址（Windows 接口的 VLAN）（3）。

點(diǎn)擊OK鍵，以應(yīng)用說(shuō)明并關(guān)閉窗口。

3. KCB - KUKA 控制器總線與 WorkVisual連接。

用右鍵點(diǎn)擊節(jié)點(diǎn)庫(kù)卡控制器總線 (KCB)（1）并在快捷菜單中選擇連接（2）。這個(gè)節(jié)點(diǎn)現(xiàn)在以綠色斜體標(biāo)示。

4. 在節(jié)點(diǎn)庫(kù)卡控制器總線 (KCB) 下方用右鍵點(diǎn)擊相關(guān)設(shè)備 （1）并在彈出菜單中選擇連接（2）。

這個(gè)設(shè)備名稱現(xiàn)在以綠色斜體顯示。

5. 在 SmartPad的信息窗口中顯示下列信息：

Ethercat RAS Client 連接激活

6. 再次右鍵點(diǎn)擊該設(shè)備（1）并在彈出菜單中選擇 功能（2）>FSoE-Slave-Adressevergeben... （ 3 ）。

7. 窗口FSoE-Slave_ 地址分配 將打開(kāi)。

8. 在欄位中輸入更改的FSoE- Slave 地址 （1）。

模塊相關(guān)的序列號(hào)必須在下一步中填寫(xiě) （2）。

如果該號(hào)碼與物理序列號(hào)不符，則欄位左側(cè)將出現(xiàn)紅色的嘆號(hào)。

這在輸入過(guò)程中也如此，只要尚未完全填寫(xiě)完畢或號(hào)碼錯(cuò)誤就會(huì)有此顯示。

只要已完整正確輸入此號(hào)碼，紅色感嘆號(hào)即刻消失。

如果序列號(hào)正確，則點(diǎn)擊應(yīng)用。

用 OK關(guān)閉窗口。

9. 再次右鍵點(diǎn)擊該設(shè)備（1）并在彈出菜單中選擇 斷開(kāi)（ 2 ）。

數(shù)據(jù)此時(shí)保存在實(shí)際設(shè)備上。

但實(shí)際控制器總線尚未有訪問(wèn)設(shè)備的權(quán)限。

10. 用右鍵點(diǎn)擊節(jié)點(diǎn)庫(kù)卡控制器總線 (KCB)（1）并在快捷菜單中選擇斷開(kāi)（2）。

FSoE地址

其他組件

可以為下列組件分配 FSoE 地址。但是實(shí)際上這沒(méi)有必要，因?yàn)樗鼈冊(cè)诿總€(gè)機(jī)器人控制系統(tǒng)中只存在一次。

絕對(duì)不允許將 smartPAD、SIB、SIB extended 和 CIB 的地址分配給其他的組件。

審核編輯：劉清