機(jī)器人的制動

應(yīng)在出現(xiàn)一個事件后立即停住機(jī)器人。

有兩個制動斜坡可供選擇（STOP 1 和 STOP 2）。

機(jī)器人停下時，中斷程序先繼續(xù)運(yùn)行。

中斷程序一結(jié)束，已開始的機(jī)器人運(yùn)動就將繼續(xù)進(jìn)行。

句法：

1. BRAKE:STOP 2

2. BRAKE F:STOP 1

BRAKE 只能用于一個中斷程序中。

如果處理中斷例程的時間短于主程序中制定的軌跡規(guī)劃，則機(jī)器人可不中斷而繼續(xù)運(yùn)行。

如果中斷例程所需的時間長于規(guī)劃的軌跡，則機(jī)器人在其軌跡規(guī)劃的終點(diǎn)停下，中斷例程一執(zhí)行完畢，它將繼續(xù)運(yùn)行。

不允許使用用于初始化 (INI ) 或運(yùn)動（例如 PTP 或 LIN ...）的聯(lián)機(jī)表單。處理時這些表單將引發(fā)出錯信息。

機(jī)器人被用 BRAKE 停住，中斷例程結(jié)束時它將沿著主程序中計(jì)劃的軌跡繼續(xù)運(yùn)行。

機(jī)器人被用 BRAKE 停住，在中斷例程中運(yùn)行。中斷例程結(jié)束后將繼續(xù)沿著主程序中定義的軌跡運(yùn)行。

例如:

機(jī)器人運(yùn)動過程等待條件FB SPS的結(jié)合BRAKE深入分析

DEF FB_CHECK ()

IF $CYCFLAG[254] AND ($TIMER[61]<0)THEN

BRAKE如果有M254 還有T61 就停止移動軌跡-

IF $PRO_MODE<>#BSTEP THEN -程序不是單步-

WAITFOR ($TIMER[61]>0) -等待T61在單步后由-300轉(zhuǎn)而大于0

ENDIF

ENDIF

$LOOP_CONT=TRUE-循環(huán)控制當(dāng)$LOOP_CONT=False時是開啟了模擬指令-

WAITFOR $CYCFLAG[254] OR ( NOT ($LOOP_CONT) AND ($MODE_OP<>#EX))

等待M 254 –或者在手動時模擬信號-

$LOOP_CONT=TRUE

審核編輯：劉清