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1.運(yùn)動(dòng)功能說明

雙節(jié)履帶車可以通過兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪的差速運(yùn)動(dòng)來實(shí)現(xiàn)前進(jìn)、后退、原地轉(zhuǎn)向、大半徑轉(zhuǎn)向等基本行駛功能，并可通過舵機(jī)關(guān)節(jié)模塊進(jìn)行小臂的抬起和落下。通過底盤運(yùn)動(dòng)與小臂運(yùn)行的結(jié)合，實(shí)現(xiàn)上臺(tái)階、通過坑洼地面等功能。

底盤前進(jìn)與后退

底盤原地轉(zhuǎn)

底盤大半徑轉(zhuǎn)向

小臂運(yùn)行

利用小臂抬起和放下，可以攀爬障礙和樓梯

2.結(jié)構(gòu)說明

該樣機(jī)由兩組共源驅(qū)動(dòng)的小型帶傳動(dòng)模組和1個(gè)舵機(jī)關(guān)節(jié)模組構(gòu)成。履帶模組呈軸對稱分布在車架上。舵機(jī)關(guān)節(jié)模塊安裝在小車車頭方向的兩個(gè)履帶模塊中間，驅(qū)動(dòng)小臂抬起。

3.運(yùn)動(dòng)功能實(shí)現(xiàn)

3.1 電子硬件

在這個(gè)示例中，我們采用了以下硬件，請大家參考：

將2個(gè)圓周舵機(jī)分別裝在Bigfish擴(kuò)展板的舵機(jī)引腳上，左側(cè)圓周舵機(jī)接D3號(hào)引腳，右側(cè)圓周舵機(jī)接D4號(hào)引腳。將關(guān)節(jié)模塊的舵機(jī)接在D7號(hào)引腳。并將主控板和電池在車身固定好。

3.2 編寫程序

編程環(huán)境：Arduino 1.8.19

前擺臂運(yùn)動(dòng)的代碼

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版權(quán)說明：Copyright 2022 Robottime(Beijing) Technology Co., Ltd. All Rights Reserved.
Distributed under MIT license.See file LICENSE for detail or copy at
https://opensource.org/licenses/MIT
by 機(jī)器譜 2022-5-26 https://www.robotway.com/
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實(shí)驗(yàn)功能：
實(shí)現(xiàn)雙節(jié)履帶小車前擺臂下、上、正常運(yùn)動(dòng)。
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實(shí)驗(yàn)接線：
.----------------------.
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| | 車頭舵機(jī)接D7
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#include //調(diào)用舵機(jī)庫
#define Servo_Pin 7 //定義舵機(jī)引腳號(hào)
#define Servo_Up 180 //定義前擺臂向上時(shí)角度值
#define Servo_Down 90 //定義前擺臂向下時(shí)角度值
#define Servo_Level 135 //定義前擺臂保持水平時(shí)角度值
Servo ServoArm; //聲明舵機(jī)對象
voiddown(); //前擺臂向下
voidup(); //前擺臂向上
voidnormal(); //前擺臂與地面保持平行
//程序初始化部分:使能舵機(jī)對象
voidsetup() {
ServoArm.attach(Servo_Pin);
}
//主程序部分：前擺臂循環(huán)執(zhí)行【向上1.5秒、水平1秒、向下1.5秒、水平1秒】動(dòng)作組
voidloop() {
arm_up(); //前擺臂向上
delay(1500);
arm_level(); //前擺臂水平
delay(1000);
arm_down(); //前擺臂向下
delay(1500);
arm_level(); //前擺臂水平
delay(1000);
}
//前擺臂與地面保持平行
voidarm_level(){
ServoArm.write( Servo_Level );
}
//前擺臂向上
voidarm_up(){
ServoArm.write( Servo_Up );
}
//前擺臂向下
voidarm_down(){
ServoArm.write( Servo_Down );
}

4.擴(kuò)展樣機(jī)

本樣機(jī)可以根據(jù)實(shí)際需要改變履帶的長度，也可以改變傳動(dòng)方式，比如下圖所示擴(kuò)展樣機(jī)，在前臂上使用了連桿組傳動(dòng)方案，樣機(jī)體積也更小。

審核編輯黃昊宇

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