三維計算機(jī)視覺可以分為兩個主要問題：三維重建（3D Reconstruction）和三維理解（3D Understanding），前者側(cè)重于從圖片恢復(fù)出場景的幾何表示，后者側(cè)重于提取出場景中實體的空間關(guān)系和語義信息。三維重建已經(jīng)是一個被深入研究的問題，其中涉及到的知識包括基礎(chǔ)的多視角幾何（Multiple view geometry），狀態(tài)估計（State Estimation），優(yōu)化理論，到圖像處理/視覺中特征點檢測、圖形學(xué)中的幾何表示和處理等等。

基于視覺的三維重建將輸入的一系列圖片轉(zhuǎn)換為幾何模型。盡管三維重建可以幫助我們采集場景的幾何結(jié)構(gòu)，對于三維測繪、自動駕駛等場景具有極大價值，但如果我們想要感受真實世界一樣，那么三維重建的結(jié)果遠(yuǎn)遠(yuǎn)不能滿足我們?nèi)搜鄣囊?。同時，由于和真實世界的差距，利用三維重建出的模型訓(xùn)練深度網(wǎng)絡(luò)也會產(chǎn)生一些泛化性的問題（Domain Gap）。這樣，逆渲染（Inverse Rendering）可以在三維重建的基礎(chǔ)上，進(jìn)一步恢復(fù)出場景的光照、材質(zhì)等信息，從而可以實現(xiàn)更具真實感的渲染。

什么是逆渲染呢？我們先說渲染是什么。渲染（Rendering）是圖形學(xué)的三大問題之一，除此之外還包括幾何（Geometry）和動畫（Animation）。給定一個虛擬三維場景的描述（包括模型、位置關(guān)系、光照等），渲染過程將3D的場景轉(zhuǎn)化為2D的圖片。而逆渲染則是渲染的逆過程，給定一系列照片，恢復(fù)出場景的幾何、光照和材質(zhì)。

因此無論是三維重建和逆渲染，都可以視為圖片和場景之間的一個橋梁。在介紹其流程之前，我們先介紹下照片和場景的本質(zhì)。

照片的本質(zhì)

照片本質(zhì)是三維世界在二維平面上的一個投影。我們通過相機(jī)中的圖像傳感器陣列來記錄場景中物體表面發(fā)出的光線的顏色（RGB）。因此圖片中的每一個像素對應(yīng)了三維空間中的一個點，而這樣一個對應(yīng)關(guān)系通過相機(jī)模型（Camera Model）來表達(dá)。相機(jī)模型有一系列相機(jī)參數(shù)，稱為相機(jī)的內(nèi)參（Intrinsic）。最為常見的就是針孔相機(jī)模型（Pin-hole），全景相機(jī)（Omnidirectional）等等。

https://mphy0026.readthedocs.io/en/latest/calibration/camera_calibration.html

場景的本質(zhì)

雖然我們一直說三維重建要恢復(fù)場景，那么到底如何表示場景呢？簡單來說，場景（Scene）可以由多個物體（Object）組成。場景可以通過物體本身的模型以及之間的相對位置關(guān)系來描述。我們可以對每個物體賦予一個坐標(biāo)系，并且定義一個世界原點。這樣，無論是什么樣的物體，我們都可以通過坐標(biāo)系之間的相對坐標(biāo)系變換來表示，包括位置（Translation）和旋轉(zhuǎn)（Rotation）兩部分，簡稱位姿（Pose）。同樣的，作為拍攝場景的相機(jī)（Camera），也可以視作一個特殊的物體。

http://www.codinglabs.net/article_world_view_projection_matrix.aspx

不過通常來說，在三維重建中我們主要將場景中的所有物體視為一個整體，用單個模型來表示。對于一個模型，我們分成幾何結(jié)構(gòu)（Geometry）、材質(zhì)紋理（Texture/Material）及其映射關(guān)系來表示。對于幾何表示，我們主要關(guān)心的是物體的表面（畢竟里面看不到），因此我們可以用最基礎(chǔ)的Point Cloud，即一系列3D點的集合來表示。也可以再增加點與點之間的連接關(guān)系，通過一系列的面片來表示，也就是Mesh。

如何從照片恢復(fù)場景

由于逆渲染一定程度上包括了三維重建，我們先說說如何進(jìn)行三維重建。經(jīng)典的三維重建可以分為三步：

1）從多個視角的照片恢復(fù)出各視角的相機(jī)位姿，以及場景的稀疏結(jié)構(gòu)——SfM

2）估計出各個視角的深度圖，從而得到單視角的點云——MVS

3）融合各個視角的點云，并進(jìn)行表面重建——Surface Reconstruction

這一技術(shù)路線已經(jīng)有相當(dāng)成熟的開源工作和產(chǎn)品，如Colmap，RealityCapture等。

當(dāng)然，深度學(xué)習(xí)方法也可以與經(jīng)典方法結(jié)合，在某些情況下可以起到明顯作用。如SfM中的特征點檢測，利用深度網(wǎng)絡(luò)可以更好地處理紋理缺失、運動模糊的情況，或者M(jìn)VS中利用深度模型進(jìn)行深度估計。

同時近兩年端到端的表面重建方法效果上也逐漸超過了經(jīng)典方法，如IDR、VolSDF，NeuS等，這些方法利用深度網(wǎng)絡(luò)來將輸入圖片直接嵌入進(jìn)網(wǎng)絡(luò)中，進(jìn)而提取出Mesh。

VolSDF

如何進(jìn)一步恢復(fù)材質(zhì)和光照

利用三維重建方法得到物體的幾何模型后，我們可以進(jìn)一步通過逆渲染技術(shù)恢復(fù)出物體的材質(zhì)、場景的光照，從而可以在新的光照條件下實現(xiàn)更具真實感的效果。

光照是場景中能量的來源。對于物體為中心的場景，常通過環(huán)境貼圖（Environmental Map）來表示。材質(zhì)則決定了光線如何與物體表面進(jìn)行作用，比如反射、散射或透射。光照、材質(zhì)、幾何與圖片之間的映射關(guān)系，則通過渲染方程（Rendering Equation）來描述。

逆渲染可以分成兩個子問題：

1）光照恢復(fù)（Inverse Lighting）

2）材質(zhì)恢復(fù)（Inverse Material）

對于光照恢復(fù)，經(jīng)典方法通常構(gòu)造一個最小二乘優(yōu)化問題或以矩陣分解的方式來求解光照，使得該光照能呈現(xiàn)出與觀測到的照片相同的效果。但由于這一問題的病態(tài)性（ill-posed），導(dǎo)致多種光照設(shè)定都能呈現(xiàn)出相同的結(jié)果，因此需要一些特殊的正則化來保證光照的合理性。

而對于材質(zhì)恢復(fù)，如果想要獲得較為準(zhǔn)確的結(jié)果，則需要已知光照條件下求解。實際中通常會對物體在不同角度下打光，觀測物體表面的反射情況。

而隨著可微渲染（Differentiable Rendering）以及神經(jīng)渲染（Neural Rendering）的爆發(fā)增長，我們可以利用渲染方程作為橋梁，直接優(yōu)化未知的光照和材質(zhì)參數(shù)，使得問題大大簡化。

PhySG

審核編輯 ：李倩