隨著市場對嵌入式設(shè)備功能需求的提高，市面上出現(xiàn)了集成嵌入式處理器和單片機的主控方案，以兼顧性能和效率。

在實際應(yīng)用中，嵌入式處理器和單片機之間需要進行大量且頻繁的數(shù)據(jù)交換，如果采用低速串行接口，則數(shù)據(jù)傳輸效率低，這將嚴重影響產(chǎn)品的性能；而如果采用高速并口，則占用管腳多，硬件成本將會增加。

為解決這一痛點，各大芯片公司陸續(xù)推出了兼具A核和M核的多核異構(gòu)處理器，如NXP的i.MX8系列、瑞薩的RZ/G2L系列以及TI的AM62x系列等等。雖然這些處理器的品牌及性能有所不同，但多核通信原理基本一致，都是基于寄存器和中斷傳遞消息，基于共享內(nèi)存?zhèn)鬏敂?shù)據(jù)。

以配電終端產(chǎn)品為例，A核負責(zé)通訊和顯示等人機交互任務(wù)，M核負責(zé)采樣和保護等對實時性要求較高的任務(wù)，雙核間交互模擬量、開關(guān)量和錄波文件等多種信息，A核+M核的方案既滿足了傳統(tǒng)采樣保護功能，又支持多種接口通信及新增容器等功能，符合國家電網(wǎng)現(xiàn)行配電標準。

通信過程整體架構(gòu)說明

接下來小編將以NXP的i.MX8MP為例，借助飛凌OKMX8MP-C開發(fā)板分別從硬件層、驅(qū)動層、應(yīng)用層介紹大致的通信實現(xiàn)流程以及實測效果。

1. 硬件層通信實現(xiàn)機制

通過物理內(nèi)存DDR分配，將硬件層分為了兩部分：TXVring Buffer(發(fā)送虛擬環(huán)狀緩沖區(qū))和RXVring Buffer(接收虛擬環(huán)狀緩沖區(qū))；其中M核從TXVring區(qū)發(fā)送數(shù)據(jù)，從RXVring區(qū)讀取接收數(shù)據(jù)，A核反之。

處理器支持消息傳遞單元（MessagingUnit，簡稱MU）功能模塊，通過MU傳遞消息進行通信和協(xié)調(diào)，芯片內(nèi)的M7控制核和A53處理核通過通過寄存器中斷的方式傳遞命令，最多支持4組MU雙向傳遞消息，既可通過中斷告知對方數(shù)據(jù)傳遞的狀態(tài)，也可發(fā)送最多4字節(jié)數(shù)據(jù)，還可在低功耗模式下喚醒對方，是保證雙核通信實時性的重要手段。

寄存器輸入輸出通信模型

（1）CoreA寫入數(shù)據(jù)；

（2）MU將Tx 空位清0，Rx滿位置1；

（3）產(chǎn)生接收中斷請求，通知CoreB接收狀態(tài)寄存器中的接收器滿，可以讀取數(shù)據(jù)；

（4）CoreB響應(yīng)中斷，讀取數(shù)據(jù)；

（5）CoreB讀完數(shù)據(jù)后，MU將Rx滿位清0，Tx空位置1；

（6）狀態(tài)寄存器向CoreA生成發(fā)送中斷請求，告知CoreB讀完數(shù)據(jù)，發(fā)送寄存器空。

通過以上步驟，就完成了1次從CoreA向CoreB 傳遞消息的過程，反之亦然。

2. 驅(qū)動層Virtio下RPMsg通信實現(xiàn)

Virtio是通用的IO虛擬化模型，位于設(shè)備之上的抽象層，負責(zé)前后端之間的通知機制和控制流程，為異構(gòu)多核間數(shù)據(jù)通信提供了層的實現(xiàn)。

RPMsg消息框架是Linux系統(tǒng)基于Virtio緩存隊列實現(xiàn)的主處理核和協(xié)處理核間進行消息通信的框架，當(dāng)客戶端驅(qū)動需要發(fā)送消息時，RPMsg會把消息封裝成Virtio緩存并添加到緩存隊列中以完成消息的發(fā)送，當(dāng)消息總線接收到協(xié)處理器送到的消息時也會合理地派送給客戶驅(qū)動程序進行處理。

在驅(qū)動層，對A核，Linux采用RPMsg框架+Virtio驅(qū)動模型，將RPMsg封裝為了tty文件供應(yīng)用層調(diào)用；在M核，將Virtio移植，并使用簡化版的RPMsg，因為涉及到互斥鎖和信號量，最終使用FreeRTOS完成過程的封裝，流程框圖如下方所示。

主處理核與協(xié)處理核數(shù)據(jù)傳遞流程圖

（1）Core0向Core1發(fā)送數(shù)據(jù)，通過rpmsg_send函數(shù)將數(shù)據(jù)打包至Virtioavail鏈表區(qū)；

（2）在avail鏈表尋找共享內(nèi)存中空閑緩存，將數(shù)據(jù)置于共享內(nèi)存中；

（3）通過中斷通知Core1數(shù)據(jù)到來，共享內(nèi)存由avail鏈表區(qū)變至used區(qū)；

（4）Core1收到中斷，觸發(fā)rpmsg的接收回調(diào)函數(shù)，從used區(qū)獲取數(shù)據(jù)所在的共享內(nèi)存的物理地址，完成數(shù)據(jù)接收；

（5）通過中斷通知Core0數(shù)據(jù)接收完成，共享內(nèi)存緩存由used區(qū)變?yōu)閍vail區(qū)，供下次傳輸使用。

3. 應(yīng)用層雙核通信實現(xiàn)方式

在應(yīng)用層，對A核可使用open、write和read函數(shù)對 /dev下設(shè)備文件進行調(diào)用；對M核，可使用rpmsg_lite_remote_init、rpmsg_lite_send和rpmsg_queue_recv函數(shù)進行調(diào)用，不做重點闡述。

4. 實際使用效果

通過程序?qū)崪y，M核和A核可以批量傳輸大數(shù)據(jù)。同樣以配電產(chǎn)品為例——128點采樣的錄波文件大約為43K，若通過傳統(tǒng)的串行總線傳輸方式，需要數(shù)秒才可完成傳輸。

而使用i.MX8MP的雙核異構(gòu)通信方案，只需要不到0.5秒即可傳輸完成，數(shù)據(jù)傳輸效率提升數(shù)十倍！同時還避免了串行總線易受EMC干擾的問題，提高了數(shù)據(jù)傳輸穩(wěn)定性，簡化了應(yīng)用編程，可滿足用戶快速開發(fā)的需求。

審核編輯：劉清