SafeRobot CRR模式（安全機器人收回）

如果機器人違反了監(jiān)控功能并被安全控制器停止，則只能在 CRR 模式下將其移出違反區(qū)域。CRR 模式下的運動速度對應于安全配置中定義的 T1 模式下安全降低的笛卡爾速度。

在 CRR 模式下，機器人可以移動到任意位置。

如果它通過其他監(jiān)控限制，則不會觸發(fā)停止。速度監(jiān)控功能在 CRR 模式下保持激活狀態(tài)。

KUKA _SafeRobot->SafeOperation檢查參考.

調(diào)整參考用于檢查機器人的當前位置和附加軸是否與r參考位置一致。

當使用Modulo 360°調(diào)整參考值時，即考慮到無限旋轉(zhuǎn)的軸，即 h。參考位置始終相對于圓。

如果當前位置和參考位置之間的偏差太大，則調(diào)整參考失敗。機器人以安全停止1停止，并且只能在操作模式T1下移動。如果調(diào)整參考成功，則可以使用安全控制器對機器人進行安全監(jiān)控。

只要未進行調(diào)整參考，就不會驗證要監(jiān)視的位置。建議盡快進行調(diào)整參考。

安全專員必須通過風險評估來確定特定系統(tǒng)是否需要其他安全措施，例如： B.不進行調(diào)整參照時的參照停止。

必須將要安全監(jiān)控的每個軸分配給一個參考組。機器人軸始終分配給參考組1.可以將其他軸分配給其他參考組，也可以分配給參考組1

對于調(diào)整參考，參考組的所有軸都必須在參考位置，以阻尼參考按鈕。如果參考組的所有軸均未參與阻尼參考按鈕，則無法檢查軸的位置。

以下事件要求調(diào)整引用：

1.機器人控制重新啟動（內(nèi)部要求）

2.機器人已重新調(diào)整（內(nèi)部要求）

3.I / O驅(qū)動程序已重新配置（內(nèi)部請求）

4.外部輸入$ MASTERINGTEST_REQ_EXT，例如 B.來自安全PLC（外部要求）

機器人控件啟動后，無需調(diào)整基準即可將機器人移動2小時。監(jiān)視時間結(jié)束后，機器人將以安全停止1停止，安全控制器將發(fā)出以下消息：確認：調(diào)整參考時間間隔已到期。

調(diào)整引用可以通過以下方式啟動：

自動地

為此，將“調(diào)整參考”序列集成到應用程序中，以便循環(huán)調(diào)用它。如果請求調(diào)整參考，程序?qū)z測到它并開始調(diào)整參考。

手動地

為此，請手動啟動“調(diào)整參考”序列。如果請求調(diào)整參考，程序?qū)⒆R別出該信息并啟動調(diào)整參考。

Referenzgruppe參考組

必須將要安全監(jiān)控的每個軸分配給一個參考組。機器人軸始終分配給參考組1?？梢詫⑵渌S分配給其他參考組，也可以分配給參考組1 。

1：機器人軸

1…3：附加軸 默認值：1

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Referenzposition參考位置

參考位置的軸特定坐標

為了監(jiān)視調(diào)整，為特定的直角坐標參考位置定義了機器人軸的軸角。在進行調(diào)整參考的情況下，機器人將逼近直角坐標參考位置，并將實際位置與軸的目標位置進行比較。

旋轉(zhuǎn)軸：-360°…+ 360°

默認值：45°

線性軸：-30 000 mm…+30 000 mm

默認值：1,000毫米

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Aktuelle Position 當前位置

軸特定的實際位置（僅顯示）

?紅色：參考位置太靠近調(diào)整位置，因此不允許

?綠色：允許的參考位置

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Justageposition調(diào)整位置

調(diào)節(jié)位置的軸角在機床數(shù)據(jù)中定義。（僅顯示）

審核編輯：劉清