引言

機(jī)械臂是一種可編程的、自動化的機(jī)械系統(tǒng)，它可以模擬人類的動作，完成各種任務(wù)，例如裝配、噴涂、包裝、搬運、焊接、研磨等。由于其高度靈活性和多功能性，機(jī)械臂在現(xiàn)代社會中已經(jīng)得到了廣泛的應(yīng)用。

myCobot 280 M5Stack 2023是一款高性能桌面型機(jī)械臂，其強(qiáng)大的功能和多種新特性使其成為教育、科研和輕型制造等領(lǐng)域的理想選擇。該機(jī)械臂不僅具備精準(zhǔn)的運動控制和高效的工作能力，而且支持ROS2的環(huán)境適配、ps2手柄控制、自干涉碰撞等多種新功能，這些功能使得該機(jī)械臂更加智能、靈活和安全。本篇文章將詳細(xì)介紹myCobot280 2023的新功能和應(yīng)用場景，幫助讀者深入了解這款機(jī)械臂的特點和優(yōu)勢，并探索如何在教育、科研和制造等領(lǐng)域中發(fā)揮其潛力。

myCobot280 2023簡介

myCobot 280是一款輕量級桌面型機(jī)械臂產(chǎn)品，重量不到800克，可重復(fù)定位精度控制在0.5毫米以內(nèi)，負(fù)載能力為250克，工作半徑為280毫米。該機(jī)械臂具有豐富的接口，支持主流編程語言和環(huán)境，例如Python、C++、ROS1/2等。這使得它非常適合用于教育、科研、等領(lǐng)域。

新功能

myCobot 280 2023 具有以下新功能：

（如果您當(dāng)前使用的是第一代myCobot 280，則可以升級固件以訪問新功能。

● 提高通信速度和 ROS2 支持

● 自干擾碰撞和手柄控制

● 復(fù)合機(jī)器人及物流自動化研究

提高通信速度和 ROS2 支持

● myCobot 280 2023的通信速度比之前的版本提高了五倍，現(xiàn)在可以達(dá)到20ms。這種改進(jìn)可以提高機(jī)械臂的響應(yīng)能力，使控制更加靈敏，減少通信造成的事故。機(jī)器人的運動速度也更快，減少了事故的發(fā)生。

myCobot 280 2023 現(xiàn)在支持 ROS2 環(huán)境，它與 ROS1 有兩個不同之處。首先，ROS2提高了實時性能，可以更精確地控制機(jī)器人的運動路徑和速度。這適用于需要高實時性能的應(yīng)用。其次，ROS2使用數(shù)據(jù)分發(fā)服務(wù)（DDS）協(xié)議，與ROS1相比，該協(xié)議提高了網(wǎng)絡(luò)通信性能，使其在處理機(jī)器人控制命令和提高機(jī)器人響應(yīng)速度方面更加高效。但是，ROS1已經(jīng)在機(jī)器人領(lǐng)域得到了廣泛的應(yīng)用，并且具有相對完整的控制庫和開發(fā)環(huán)境，使得開發(fā)和應(yīng)用機(jī)器人相關(guān)軟件變得容易。ROS2相對較新，在市場上的應(yīng)用較少。因此，用戶在選擇控件開發(fā)環(huán)境時，需要考慮自己的具體需求和實際情況，選擇最合適的一種。

● 自干涉碰撞和手柄控制

○ 自干涉碰撞：新添了一個自干涉碰撞功能，這個功能能使本體在發(fā)生關(guān)節(jié)碰撞的時候會立刻停止運動，不會繼續(xù)運動下去導(dǎo)致機(jī)械臂出現(xiàn)掉電情況。這個功能可以有效避免機(jī)械臂在工作過程中出現(xiàn)異常情況導(dǎo)致的損壞，提高了機(jī)械臂的安全性和可靠性。

通過收集用戶的反饋，已經(jīng)研發(fā)人員對產(chǎn)品的期望，這項技術(shù)可以說是很大程度上解決了一個問題，在以往如果說強(qiáng)行讓機(jī)械臂關(guān)節(jié)進(jìn)行碰撞的話，整個機(jī)器就會執(zhí)行掉電保護(hù)，需要重新上電恢復(fù)控制，給不少用戶造成了麻煩。

目前這項技術(shù)并不開源，所以不能過多的揭曉其中的算法和原理。

● 還有一個游戲手柄控制功能，允許用戶使用 PS2 游戲控制器控制機(jī)器人的運動和操作，還增加了對吸盤和夾具的控制。此功能簡化了編程過程并改善了用戶體驗。句柄控制功能基于一組 Python 程序，引入 Pygame 庫來設(shè)置控制器的密鑰（相當(dāng)于自定義句柄）。這是一個相對簡單的項目，有興趣的人可以在此基礎(chǔ)上進(jìn)一步開發(fā)。該項目是開源的，并在GitHub上共享。

def main():
 global action
    pygame.init()
    pygame.joystick.init()
 try:
        joystick = pygame.joystick.Joystick(0)
 except:
 print("Please connect the handle first.")
 return
    joystick.init()
    done = False
    start_time = 0
 while not done:
 for event_ in pygame.event.get():
 if event_.type == pygame.QUIT:
                done = True
 # 按鍵按下或彈起事件
 elif (
                event_.type == pygame.JOYBUTTONDOWN or event_.type == pygame.JOYBUTTONUP
 ):
                buttons = joystick.get_numbuttons()
 # 獲取所有按鍵狀態(tài)信息
 for i in range(buttons):
                    button = joystick.get_button(i)
 if i == 7:
 if button == 1:
                            action = 7
 break
 else:
                            action = 0
 if i == 1:
 if button == 1:
                            action = 11
 break
 if i == 0:
 if button == 1:
                            action = 10
 break
 if i == 3:
 if button == 1:
                            action = 9
 break
 if action == 9 and button == 0:
                            action = 0
 break
 if i == 2:
 if button == 1:
                            action = 8
 break
 if action == 8 and button == 0:
                            action = 0
 break
 if i == 4:
 if button == 1:
                            action = 18
                            start_time = time.time()
 break
 if start_time != 0 and button == 0:
 if time.time() - start_time > 2:
                                start_time = 0
 break
 else:
                                start_time = 0
                                action = 0
 if i == 5:
 if button == 1:
                            action = 21
                            start_time = time.time()
 break
 if start_time != 0 and button == 0:
 if time.time() - start_time > 2:
                                start_time = 0
 break
 else:
                                start_time = 0
                                action = 0
 # print("button " + str(i) + ": " + str(button))
 # 軸轉(zhuǎn)動事件
 elif event_.type == pygame.JOYAXISMOTION:
                axes = joystick.get_numaxes()
 # 獲取所有軸狀態(tài)信息
 # while True:
 for i in range(axes):
                    axis = joystick.get_axis(i)
 # res[i] = axis
 if i == 1:
 if axis < -3.0517578125e-05:
                            action = 1
 break
 elif axis > -3.0517578125e-05:
                            action = 2
 break
 else:
                            action = 0
 if i == 0:
 if axis < 0:
                            action = 3
 break
 elif axis > 0:
                            action = 4
 break
 else:
                            action = 0
 if i == 2:
 if axis < 0:
                            action = 17
 break
 elif axis > 0:
                            action = 16
 break
 else:
                            action = 0
 if i == 3:
 if axis < -3.0517578125e-05:
                            action = 5
 break
 elif axis > -3.0517578125e-05:
                            action = 6
 break
 else:
                            action = 0
 if i == 4:
 if axis > 0.9:
                            action = 19
                            start_time = time.time()
 break
 if start_time != 0 and axis == -1.0:
 if time.time() - start_time > 2:
                                start_time = 0
 break
 else:
                                start_time = 0
                                action = 0
 if i == 5:
 if axis > 0.9:
                            action = 20
                            start_time = time.time()
 break
 if start_time != 0 and axis == -1.0:
 if time.time() - start_time > 2:
                                start_time = 0
 break
 else:
                                start_time = 0
                                action = 0
 # print("axis " + str(i) + ": " + str(axis))
 # 方向鍵改變事件
 elif event_.type == pygame.JOYHATMOTION:
 # hats = joystick.get_numhats()
 # 獲取所有方向鍵狀態(tài)信息
 # for i in range(hats):
                hat = joystick.get_hat(0)
 # print("hat " + str(i) +": " + str(hat))
 if hat == (0, 1):
                    action = 12
 elif hat == (0, -1):
                    action = 13
 elif hat == (-1, 0):
                    action = 14
 elif hat == (1, 0):
                    action = 15
 elif hat == (0, 0):
                    action = 0
    pygame.quit()

復(fù)制

是一個相對比較簡單的項目，如果有興趣的話可以在次基礎(chǔ)上進(jìn)行再次的開發(fā)。

項目是開源的已經(jīng)分享在GitHub，links：

https://github.com/elephantrobotics/pymycobot/tree/main/demo/handle_control

復(fù)合機(jī)器人與物流自動化研究

● myCobot 280 2023還可以與由樹莓派4B控制的SLAM雷達(dá)車myAGV組合，形成一個復(fù)合機(jī)器人，可以學(xué)習(xí)和研究物流自動化、導(dǎo)航和其他功能。此功能使機(jī)器人在處理不同的場景和任務(wù)時更加靈活多才多藝，提高了其綜合應(yīng)用能力。

● myAGV：關(guān)于車輛，hackster網(wǎng)站上有很多介紹文章，一些開發(fā)者使用myAGV和myCobot 280來實現(xiàn)一些項目。

總結(jié)

總的來說，myCobot 280 2023是一款具有多種新功能和改進(jìn)的機(jī)械臂，大大增強(qiáng)了其性能和應(yīng)用范圍。除了提升通信速度、支持 ROS2、避免自干擾碰撞外，我們還推出了 AI Kit 2023，將機(jī)器視覺與機(jī)械臂相結(jié)合，實現(xiàn)類似工業(yè)的自動化場景，讓機(jī)械臂的應(yīng)用更加廣泛和多樣化。

此外，myCobot 280 2023 還有許多其他功能等著你去探索，比如繪圖、AI分揀抓取等，這將進(jìn)一步拓展機(jī)械臂的應(yīng)用范圍和創(chuàng)新。如果您有更好的項目和想法，請隨時與我們分享。我們非常樂意聽取您的建議，為您提供更好的服務(wù)。

如果您有任何其他問題或疑慮，請隨時與我們聯(lián)系。我們很樂意為您提供幫助。

審核編輯 黃宇