從技術(shù)規(guī)格上不難看出協(xié)作機(jī)器人與傳統(tǒng)工業(yè)機(jī)器人的一些主要區(qū)別。同時(shí)，這些主要技術(shù)參數(shù)也決定了協(xié)作機(jī)器人和工業(yè)機(jī)器人的不同應(yīng)用領(lǐng)域。

1、有效載荷，有效載荷是機(jī)器人可以攜帶的重量。協(xié)作機(jī)器人的負(fù)載一般在3-20kg之間。所有機(jī)器人都有一個(gè)規(guī)定的有效載荷，不包括末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)（如夾具）或輔助工具的重量。這意味著機(jī)器人可以攜帶的實(shí)際有效載荷必須從其標(biāo)稱有效載荷中減去末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)（如夾具）的重量。如果對(duì)機(jī)器人的應(yīng)用進(jìn)行深入分析，考慮實(shí)際應(yīng)用要求（如加速度）和物理參數(shù)（如摩擦系數(shù)），需要適當(dāng)降低機(jī)器人的最大有效載荷。這與一般的運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)一樣，為了改善系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)特性（加速度），減小負(fù)載質(zhì)量。

2。重量，機(jī)器人身體的重量意味著它是否可以輕易地移動(dòng)和更換工作位置，或者是否需要叉車或AGV車來(lái)完成這項(xiàng)工作。在一些車間，機(jī)器人需要不斷變換工作來(lái)完成各種生產(chǎn)任務(wù)。如果機(jī)器人太重，則需要更多的人力和工時(shí)來(lái)完成機(jī)器人的移位和固定。

3。重復(fù)性，很多時(shí)候，人們會(huì)問(wèn)機(jī)器人動(dòng)作的準(zhǔn)確性或精準(zhǔn)度的問(wèn)題。但在協(xié)作機(jī)器人的世界里，這個(gè)指標(biāo)實(shí)際上意義不大。事實(shí)上，我們需要知道的是重復(fù)性。由于協(xié)作機(jī)器人通常是通過(guò)手動(dòng)試教/手動(dòng)引導(dǎo)來(lái)編程和規(guī)劃的，因此機(jī)器人能夠再現(xiàn)和執(zhí)行完全相同的運(yùn)動(dòng)，比其以毫米精度精確定位在某個(gè)x、y、Z坐標(biāo)點(diǎn)的能力更有價(jià)值。目前，大多數(shù)合作機(jī)器人的規(guī)格表中都列出了它們的最大重復(fù)性值。因此，當(dāng)我們測(cè)試和使用機(jī)器人時(shí)，我們通常得到比其標(biāo)稱值更小（即更好）的重復(fù)性。

4安全性，由于需要與人機(jī)共融，安全性對(duì)于協(xié)作機(jī)器人尤為重要。雖然安全性是一個(gè)非常復(fù)雜的問(wèn)題，但是許多機(jī)器人制造商仍然會(huì)按照相應(yīng)的安全級(jí)別來(lái)校準(zhǔn)自己的機(jī)器人產(chǎn)品，并且大多數(shù)都會(huì)獲得第三方頒發(fā)的安全認(rèn)證。目前，對(duì)機(jī)器安全審批程序最嚴(yán)格的組織是tüV。許多機(jī)器人的安全認(rèn)證都由這個(gè)組織的審批通過(guò)。同時(shí)，機(jī)器人的“安全”認(rèn)證將有許多不同的變數(shù)。我們唯一需要說(shuō)明的是，機(jī)器人的認(rèn)證是安全的，這并不意味著機(jī)器人的應(yīng)用是安全的。

5。易用性，對(duì)于經(jīng)常需要與人協(xié)同工作、頻繁切換不同操作任務(wù)的協(xié)作機(jī)器人，編程配置的易用性直接決定了設(shè)備應(yīng)用的生產(chǎn)運(yùn)行效率。但這個(gè)指標(biāo)實(shí)際上很難量化。因?yàn)樗浅Ｒ蕾囉谌藗兊牟僮骱褪褂昧?xí)慣。相同的界面或使用方法對(duì)某些人來(lái)說(shuō)很容易，但對(duì)其他人來(lái)說(shuō)卻很難。因此，這個(gè)指標(biāo)總是帶有主觀性的。

6。臂展，機(jī)器人的臂展是指機(jī)器人手腕能達(dá)到的最大（遠(yuǎn)）距離。這個(gè)距離通常是從機(jī)器人的底座開始測(cè)量的。同時(shí)，測(cè)量機(jī)器人手臂跨距的方法有很多種，大多數(shù)情況下我們選擇機(jī)器人手腕能達(dá)到的最大距離作為參考。通常，協(xié)作機(jī)器人的臂長(zhǎng)等于人的手臂長(zhǎng)度。

審核編輯黃宇