電子發(fā)燒友網(wǎng)報(bào)道（文/梁浩斌）特斯拉宣布取消毫米波雷達(dá)轉(zhuǎn)用純視覺的事，已經(jīng)過去近兩年時(shí)間。對(duì)于自動(dòng)駕駛純視覺是不是最好的選擇，一直有很多爭議，而最近的一些統(tǒng)計(jì)數(shù)據(jù)指出，自2021年特斯拉開始使用純視覺來實(shí)現(xiàn)Autopilot和FSD功能之后，特斯拉汽車出現(xiàn)事故的概率更高了。

一組數(shù)據(jù)也說明了類似的問題，美國國家公路交通安全管理局在過去9個(gè)月時(shí)間收到了數(shù)百起關(guān)于特斯拉車型誤剎車的投訴，2022年全年有超過750名車主投訴稱，他們的汽車在行駛過程中無緣無故自動(dòng)剎車。

另外，因?yàn)榘l(fā)生了十多起特斯拉汽車撞上應(yīng)急救援車輛的事故，美國國家公路交通安全局也對(duì)特斯拉的Autopilot功能展開調(diào)查，調(diào)查結(jié)果顯示，Autopilot在識(shí)別靜止車輛方面存在一些問題。

目前來看，自動(dòng)駕駛系統(tǒng)上不采用激光雷達(dá)和毫米波雷達(dá)等傳感器的主要觀點(diǎn)有兩種，一是降低硬件成本，通過加強(qiáng)訓(xùn)練模型和算力芯片可以實(shí)現(xiàn)純視覺識(shí)別；二是視覺與其他傳感器數(shù)據(jù)出現(xiàn)沖突時(shí)難以作出判斷，最終依然是需要將系統(tǒng)權(quán)重放到其中一種傳感器中，而視覺的分辨率要遠(yuǎn)遠(yuǎn)高于其他兩種傳感器，所以視覺會(huì)是更好的選擇。

特斯拉CEO馬斯克還曾表示，“人類用眼睛和生物神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)來駕駛，所以攝像頭和硅芯片是實(shí)現(xiàn)自動(dòng)駕駛通用解決方案的唯一途徑”。也正因?yàn)槿绱?，馬斯克決定在2021年停止使用雷達(dá)傳感器。

然而，在特斯拉內(nèi)部，這種決策并不是受到普遍認(rèn)可。最近有匿名特斯拉前員工爆料稱，當(dāng)時(shí)內(nèi)部一些自動(dòng)駕駛工程師感到震驚，并找到了一位高管，希望說服馬斯克放棄取消雷達(dá)的計(jì)劃。有工程師認(rèn)為，如果沒有雷達(dá)，當(dāng)攝像頭被雨滴、污漬遮擋或是陽光直射的情況下都可能出現(xiàn)感知錯(cuò)誤導(dǎo)致交通事故。

那么實(shí)際效果就是，Autopilot系統(tǒng)取消雷達(dá)之后，相比以往使用毫米波雷達(dá)的版本，事故率升高了。最近有外媒對(duì)數(shù)十名特斯拉前員工、測試司機(jī)和其他相關(guān)專家進(jìn)行了采訪，其中他們都提到的一點(diǎn)是，在經(jīng)歷了2021年取消毫米波雷達(dá)配置之后，特斯拉車型在使用自動(dòng)駕駛功能時(shí)顯著出現(xiàn)了更多比如無故自動(dòng)剎車、錯(cuò)誤識(shí)別街道標(biāo)識(shí)、難以識(shí)別應(yīng)急救援車輛等問題。

此前在北美已經(jīng)有多起關(guān)于“幽靈剎車”的事故出現(xiàn)，比如在開啟FSD在高速公路上突然減速并剎停，造成后車追尾。盡管美國國家公路交通安全局已經(jīng)開始著手調(diào)查相關(guān)事件，但并沒有最終的結(jié)論。

當(dāng)然，在特斯拉最新的HW4.0自動(dòng)駕駛套件中，又重新加入了4D毫米波雷達(dá)，相比以往普通的毫米波雷達(dá)分辨率大大提高，并增強(qiáng)了在靜態(tài)物體識(shí)別上的可信度。結(jié)合關(guān)于“幽靈剎車”以及對(duì)靜止車輛識(shí)別上的缺陷，HW4.0加入4D毫米波雷達(dá)，或許也說明特斯拉已經(jīng)發(fā)現(xiàn)這些問題，并在下一代硬件平臺(tái)上通過加入雷達(dá)來規(guī)避這些問題。

目前業(yè)界有說法認(rèn)為，純視覺可能會(huì)是未來自動(dòng)駕駛的最終方案，因?yàn)閺某杀镜慕嵌葋碚f，圖像傳感器的成本要遠(yuǎn)遠(yuǎn)低于其他雷達(dá)傳感器，同時(shí)圖像傳感器通過一些技術(shù)上的改進(jìn)，也能避免眩光影響以及提高暗光環(huán)境下的識(shí)別能力。而另一方面，采用純視覺的邏輯就如馬斯克的說法一樣，盡可能模擬人類的感知系統(tǒng)來實(shí)現(xiàn)自動(dòng)駕駛，“仿生”往往是最高效的做法。

但即便圖像傳感器的性能已經(jīng)超越人類眼睛，當(dāng)前的問題是，硅基AI芯片的算力還遠(yuǎn)遠(yuǎn)沒有達(dá)到要求，還有無數(shù)的corner case會(huì)導(dǎo)致系統(tǒng)無法做出決策。何況就像特斯拉工程師所擔(dān)心的一樣，對(duì)于安全放在第一位的汽車產(chǎn)品，純視覺意味著沒有冗余傳感器，而視覺是更容易受到外界干擾的，包括雨水、灰塵等覆蓋下，在車身四周的攝像頭都有可能隨時(shí)失效。

因此筆者認(rèn)為，超越人類感知能力的傳感器，比如毫米波雷達(dá)、激光雷達(dá)等，在芯片算力受限、攝像頭工作穩(wěn)定性問題被徹底解決之前，都會(huì)是自動(dòng)駕駛系統(tǒng)中必不可少的傳感器。馬斯克取消雷達(dá)的決策，現(xiàn)在看來或許只是一次超前的嘗試。盡管實(shí)際效果上存在很多問題，至少降低成本的目標(biāo)是實(shí)現(xiàn)了。