1. 背景介紹

嵌入式實(shí)時(shí)虛擬化技術(shù)是一種允許在單個(gè)硬件平臺(tái)上同時(shí)運(yùn)行多個(gè)操作系統(tǒng)、并保持確定性和時(shí)間關(guān)鍵性能的技術(shù)，該技術(shù)可為嵌入式系統(tǒng)開(kāi)發(fā)帶來(lái)許多好處，例如硬件整合、系統(tǒng)隔離、系統(tǒng)靈活可靠性、安全性和可擴(kuò)展性等。嵌入式實(shí)時(shí)虛擬化可支持智能汽車(chē)、數(shù)控機(jī)床及5G設(shè)備等高級(jí)應(yīng)用。

開(kāi)發(fā)嵌入式實(shí)時(shí)虛擬化軟件面臨著一些挑戰(zhàn)。第一個(gè)挑戰(zhàn)是如何確保不同Guest OS間的隔離和安全性，尤其是當(dāng)它們具有不同級(jí)別的關(guān)鍵性和可信度時(shí)。第二個(gè)挑戰(zhàn)是如何在不同Guest OS間有效地共享或分配 I/O 設(shè)備，這可能需要設(shè)備模擬或直通機(jī)制。第三個(gè)挑戰(zhàn)是如何確保作為Guest OS運(yùn)行的RTOS具備低延遲和高吞吐量。

嵌入式實(shí)時(shí)虛擬化軟件需要通過(guò)提供強(qiáng)制的隔離和安全、高效的中斷處理、靈活的 I/O 設(shè)備管理機(jī)制及硬件支持來(lái)應(yīng)對(duì)這些挑戰(zhàn)?；诩軜?gòu)硬件虛擬化支持與虛擬化主機(jī)拓展支持，湖大嵌入式實(shí)驗(yàn)室開(kāi)發(fā)了基于Zephyr RTOS的虛擬化軟件ZVM，實(shí)現(xiàn)了Guest OS間的隔離、設(shè)備分配及中斷處理，保證了系統(tǒng)的安全與實(shí)時(shí)。

2. 技術(shù)路線(xiàn)

ZVM總體功能需要關(guān)注三個(gè)部分：安全隔離、設(shè)備管理和系統(tǒng)性能提升。

（1）安全隔離：利用虛擬化技術(shù)實(shí)現(xiàn)不同特權(quán)級(jí)的應(yīng)用支持，確保不同Guest OS間的隔離和安全，尤其是當(dāng)它們具有不同級(jí)別的關(guān)鍵級(jí)時(shí)。為每個(gè)Guest OS分配不同的虛擬地址空間和虛擬設(shè)備，實(shí)現(xiàn)虛擬機(jī)間的隔離以保證系統(tǒng)安全。

（2）設(shè)備管理：使用支持設(shè)備模擬和直通機(jī)制的管理程序，在不同Guest OS之間有效共享或分配I/O設(shè)備。對(duì)于中斷控制器需獨(dú)占的設(shè)備，用完全虛擬化的方式進(jìn)行分配，對(duì)于UART等非獨(dú)占的設(shè)備，使用設(shè)備直通的方式進(jìn)行分配。

（3）系統(tǒng)性能提升：在處理器方面，使用支持ARM64硬件輔助虛擬化拓展技術(shù)來(lái)減少上下文開(kāi)銷(xiāo)；在內(nèi)存管理方面，使用基于硬件的兩階段地址轉(zhuǎn)換地址轉(zhuǎn)換性能開(kāi)銷(xiāo)；在中斷方面，使用基于硬件的中斷注入機(jī)制來(lái)減少上下文開(kāi)銷(xiāo)和中斷時(shí)延。

3. 系統(tǒng)架構(gòu)

ZVM整體系統(tǒng)架構(gòu)如下圖所示，通過(guò)在Zephyr RTOS中加入虛擬化模塊，實(shí)現(xiàn)CPU虛擬化、內(nèi)存虛擬化、中斷虛擬化、定時(shí)器虛擬化和I/O虛擬化。ZVM支持兩種類(lèi)型的Guest OS，即通用的Linux操作系統(tǒng)和Zephyr RTOS。

（1）CPU虛擬化。CPU虛擬化模塊的主要功能是為每個(gè)Guest OS的vCPU虛擬出一個(gè)單獨(dú)的隔離上下文。每個(gè)vCPU均作為一個(gè)線(xiàn)程存在，由ZVM統(tǒng)一調(diào)度。為了提高vCPU的性能，ARM64架構(gòu)為ZVM提供了VHE支持，VHE可以使Host OS遷移到EL2特權(quán)模式，而無(wú)需改變操作系統(tǒng)原有代碼。VHE主要實(shí)現(xiàn)了ARM寄存器重定向，可以在不修改Zephyr RTOS內(nèi)核代碼的情況下，將其遷移EL2層開(kāi)發(fā)ZVM，既降低了系統(tǒng)冗余，又提高了系統(tǒng)性能。

（2）內(nèi)存虛擬化。內(nèi)存虛擬化模塊的主要作用是實(shí)現(xiàn)Guest OS間內(nèi)存地址的隔離。系統(tǒng)需要隔離不同Guest OS的內(nèi)存空間，監(jiān)控Guest OS對(duì)實(shí)際物理內(nèi)存的訪(fǎng)問(wèn)，以保護(hù)物理內(nèi)存。為了實(shí)現(xiàn)該功能，ARM64提供了兩階段的地址查找策略。第一階段是從Guest OS的虛擬地址到Guest OS的物理地址轉(zhuǎn)換，第二階段是從Guest OS的物理地址到Host OS的物理地址轉(zhuǎn)化。ARM專(zhuān)門(mén)為第二階段轉(zhuǎn)換提供單獨(dú)的硬件，以提高地址翻譯性能。

（3）中斷虛擬化模塊。中斷虛擬化使用ARM的通用中斷控制器（GIC）設(shè)備，并基于該設(shè)備實(shí)現(xiàn)虛擬中斷配置。Guest OS的中斷統(tǒng)一路由到ZVM，然后ZVM會(huì)將它們分配給不同的vCPU。虛擬中斷的注入通過(guò)GIC中的Virtual CPU接口或List Register具體實(shí)現(xiàn)。

（4）定時(shí)器虛擬化。定時(shí)器虛擬化為每個(gè)CPU定義了一組虛擬定時(shí)器寄存器，它們?cè)陬A(yù)定時(shí)間后單獨(dú)計(jì)數(shù)并拋出中斷，由Host OS轉(zhuǎn)發(fā)給Guest OS。同時(shí)，在Guest OS切換過(guò)程中，虛擬定時(shí)器會(huì)計(jì)算Guest OS的實(shí)際運(yùn)行時(shí)間，并對(duì)Guest OS退出的時(shí)間進(jìn)行補(bǔ)償，為Guest OS提供定時(shí)器服務(wù)。

（5）設(shè)備虛擬化。在設(shè)備虛擬化方面，ZVM采用ARM中的Memory-Mapped I/O (MMIO)方法將設(shè)備地址映射到虛擬內(nèi)存地址，構(gòu)建虛擬設(shè)備空間，實(shí)現(xiàn)Guest OS對(duì)設(shè)備地址的訪(fǎng)問(wèn)。在具體實(shí)現(xiàn)上，ZVM統(tǒng)一構(gòu)建一個(gè)虛擬的MMIO設(shè)備，在Guest OS創(chuàng)建過(guò)程中將該設(shè)備分配給指定的Guest OS，實(shí)現(xiàn)I/O虛擬化。此外，對(duì)一些非獨(dú)占設(shè)備，ZVM使用設(shè)備直通的方式實(shí)現(xiàn)設(shè)備的訪(fǎng)問(wèn)。

4. 未來(lái)規(guī)劃

ZVM由Sig-Zephyr進(jìn)行維護(hù)，并計(jì)劃在2023年5月推出第一個(gè)支持Zephyr最新LTS的基礎(chǔ)版本，7月實(shí)現(xiàn)openEuler Embedded和ZVM整合，并將完善各項(xiàng)其它高級(jí)功能，如IO設(shè)備框架支持、虛擬機(jī)動(dòng)態(tài)資源管理及實(shí)時(shí)性支持等。

審核編輯：劉清