拆卸機(jī)器人手軸4-5-6

卸下機(jī)器人的工具.

記錄好卸下工具之前的個(gè)軸的位置

將機(jī)器人位置擺好.

釣住機(jī)器人手軸,機(jī)器人關(guān)機(jī)

專用工具

操作步驟

1. 用合適的設(shè)備固定主機(jī)械手：

? 起重機(jī)

? 掛裝設(shè)備 （滑輪）

? 主機(jī)械手起重裝置

2. 松開用于固定手部的內(nèi)六角頭螺栓 M10 x 170 / 10.9。

Quantec 主機(jī)械手:

位于孔圈最上方的那顆螺栓應(yīng)在最后旋出。由此可避免松開時(shí)歪斜。

3. 旋出手部固定螺栓。

Quantec 主機(jī)械手固定螺栓

4. 將手部沿箭頭方向水平拉出約 20 cm

5. 松開電機(jī) A6 上的電機(jī)插頭和傳感器插頭。

6. 將手完全從小臂中拔出。

7. 放在一塊合適的墊子上。

8. 松開軸 4 和軸 5 電機(jī)上的電機(jī)插頭和傳感器插頭。

9. 松開軸 4 和軸 5 手軸電機(jī)的螺栓。

10. 松開無頭螺絲，拆下驅(qū)動(dòng)軸 A5 和 A6。

驅(qū)動(dòng)軸 A5 和 A6

安裝手部和手軸電機(jī)

操作步驟

1. 給軸連接件和配合面涂上少許 Microlube GL261。

2. 將軸 6 電機(jī)裝到主機(jī)械手上并用四個(gè)內(nèi)六角螺栓 M8 x 25 / 8.8 以 23 Nm 的擰緊扭矩上緊。

3. 用合適的設(shè)備提起主機(jī)械手。

4. 在水平位置 — 吊在小臂前約 20 cm — 連接軸 6 的電機(jī)插頭和傳感器插頭。

連接軸 6 電機(jī)

5. 小心地沿箭頭方向?qū)⒅鳈C(jī)械手推入小臂，插入時(shí)要注意定位用的配合銷和軸 6 的布線。

安裝主機(jī)械手

6. 旋入 20 個(gè)內(nèi)六角螺栓 M10 x 170 / 10.9。

7. 用 60 Nm 的扭矩交叉擰緊。

9. 將連接軸裝到軸 4 和軸 5 的電機(jī)上 （軸向固定），事先給軸連接件涂上少許 Microlube GL261，給緊定螺釘 M4 x 8 / 45H（擰緊扭矩 3.7 Nm）涂上少許三鍵粘膠 Drei Bond 1305。

10. 將軸 4 和軸 5 的電機(jī) （用連接軸）裝到小臂上并用 8 個(gè)內(nèi)六角螺栓 M8 x 25 / 8.8 以 23 Nm 的擰緊扭矩上緊。

軸 4 和軸 5 的驅(qū)動(dòng)軸

11. 連接軸 4 和軸 5 的電機(jī)插頭和傳感器插頭。

軸 4 和軸 5 電機(jī)的連接電纜

更換完手軸后要記得作零點(diǎn)標(biāo)定哦

然后再按照記錄好的軸的位置去帶工具,這樣能確保6軸方向的工具安裝正確.

C2機(jī)器人的手軸電機(jī)位置

拆卸電機(jī)和驅(qū)動(dòng)軸A4至A6

1.拆下蓋，包括安裝孔的O形圈

2.從電機(jī)上松開并拔下以下接頭：

? 在電機(jī)A4:XM4和XP4上

? 在電機(jī)A5:XM5和XP5上

? 電機(jī)A6上：XM6和XP6

3.拆下4個(gè)M10x30內(nèi)六角螺釘，并將電機(jī)與驅(qū)動(dòng)軸一起拉出。進(jìn)行此操作時(shí)，用一只手伸入安裝孔，并將驅(qū)動(dòng)軸推向電機(jī)。

拆卸電機(jī)和驅(qū)動(dòng)軸

1個(gè)M10x30內(nèi)六角螺釘

2電機(jī)A4

3電機(jī)A6

4電機(jī)A5

5安裝孔徑

6O形圈

7蓋

8萬向軸A4

9連接軸A6

10萬向軸A5

4.拆除電機(jī)和臂之間的密封件；僅適用于F變體。

5.將電機(jī)和驅(qū)動(dòng)軸放在適當(dāng)?shù)闹蚊嫔稀?br />
6.松開驅(qū)動(dòng)軸上的以下M6x10緊定螺釘，直到驅(qū)動(dòng)軸松開. ? 通用軸A4和A5上的2個(gè)固定螺釘 ? 連接軸A6上的1個(gè)固定螺釘

松開和拆卸萬向軸 1固定螺釘2萬向軸

7.將驅(qū)動(dòng)軸從電機(jī)上拔下。

8.根據(jù)相關(guān)規(guī)定處理電機(jī)和/或驅(qū)動(dòng)軸。

安裝電機(jī)和驅(qū)動(dòng)軸A4至A6

1.清除新電機(jī)和/或新驅(qū)動(dòng)軸上的所有保護(hù)涂層和油。

2.安裝前清潔電機(jī)的花鍵軸連接，并涂抹薄薄但連續(xù)的Microlube GL 261潤滑脂。

3.清潔臂殼體上的安裝表面。

4.將驅(qū)動(dòng)軸推到電機(jī)軸上。

5.擰下以下M6x10固定螺釘并徹底清潔（無油脂）： ? 通用軸A4和A5上的2個(gè)固定螺釘 ? 連接軸A6上的1個(gè)固定螺釘

6.在M6x10固定螺釘上涂抹Drei Bond 1342鎖緊劑，然后插入并擰緊。擰緊后，再次將固定螺釘松開45°。 固定螺釘必須與V形槽接合。

7.如圖所示放置以下插座 ? 電機(jī)A4:XM4和XP4 ? 電機(jī)A5:XM5和XP5 ? 電機(jī)A6:XM6和XP6

8.將帶電機(jī)的驅(qū)動(dòng)軸插入臂殼體（對于F型：與密封件一起）。安裝時(shí)小心不要傾斜，并確保連接軸（齒）正確接合。



插入驅(qū)動(dòng)軸和電機(jī) 1通用軸A4 5通用軸A5 2電機(jī)A4 6連接軸A6 3電機(jī)A6 7定位螺釘 4電機(jī)A5 8 V形槽

9.如圖所示對齊驅(qū)動(dòng)軸

對齊驅(qū)動(dòng)軸

1通用軸A4 2連接軸A6 3萬向軸A5

10.用扭矩扳手按對角順序插入并擰緊4個(gè)M10x30內(nèi)六角螺釘。將擰緊力矩增加至MA=45.0 Nm。

11.將以下接頭插入插座： ? 在電機(jī)A4:XM4和XP4上 ? 在電機(jī)A5:XM5和XP5上 ? 電機(jī)A6上：XM6和XP6

12.清潔安裝孔并涂抹Drei Bond 1118

13.緊固蓋，包括安裝孔中的新O形圈。

緊固安裝孔中的蓋和O形圈 1安裝孔 2 O形圈 3封面 14.主A4、A5和A6。

審核編輯：劉清