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KUKA機器人如何建立組織塊CYCLE

機器人及PLC自動化應用 ? 來源:機器人及PLC自動化應用 ? 2023-04-24 09:52 ? 次閱讀
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建立組織塊CYCLE

組織塊CYCLE的任務(Tasks of the CYCLE OB)

選擇OB1是因為它被循調(diào)用。它執(zhí)行下列程序任務:

  • 調(diào)用并提供功能塊ACQUIRE輸入和控制數(shù)據(jù)。

  • 讀入功能塊ACQUIRE返回的數(shù)據(jù)。

  • 輸出值到顯示器

在聲明部分的開始處,有20個字節(jié)的臨時數(shù)據(jù)數(shù)組“system data”。

組織塊CYCLE的程序代碼(Program Code of the CYCLE OB)

ORGANIZATION_BLOCK CYCLE
(***********************************************************
CYCLE和OB1一樣,它被S7系統(tǒng)循環(huán)地調(diào)用。
第1部分:功能塊調(diào)用和輸入值的傳送;
第2部分:輸出值和的讀入到輸出開關(guān)的輸出
***********************************************************)
VAR_TEMP
systemdata:ARRAY[0..20] OF BYTE; //OB1專用區(qū)
END_VAR

BEGIN
(* Part 1 : ***************************************************)
ACQUIRE.ACQUIRE_DATA(
measval_in :=WORD_TO_INT(input),
newval :="Input 0.0", //作為信號標識的輸入開關(guān)
resort :=Sort_switch,
funct_sel :=Function_switch,
newsel :=Coding_switch,
selection:=Coding);

(* Part 2 : **************************************************)
IF Output_switch THEN//輸出已經(jīng)改變
Output:=ACQUIRE_DATA.result_out;//均方根或平方值
ELSE
Output:=ACQUIRE_DATA.measval_out;//測量值
END_IF;
END_ORGANIZATION_BLOCK

數(shù)據(jù)類型轉(zhuǎn)換(Data Type Conversion)

測量值作為BYTE數(shù)據(jù)類型應用到輸入,它必須轉(zhuǎn)換到INT類型,必須將它從WORD類型轉(zhuǎn)換到INT類型(從BYTE到WORD類型的轉(zhuǎn)換是由編譯器隱式地提前進行了)。另一方面,輸出不要求轉(zhuǎn)換,因為在符號表中聲明為INT類型。

編輯:黃飛


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原文標題:建立組織塊CYCLE

文章出處:【微信號:gh_a8b121171b08,微信公眾號:機器人及PLC自動化應用】歡迎添加關(guān)注!文章轉(zhuǎn)載請注明出處。

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