以前也讀了這個RGBD相機的一些源碼但是發(fā)現(xiàn)自己的基本功是一點也不好，所以就擱置了很久，今天試圖來回答一些問題。

說好的不會再出新品結(jié)果還是出了，估計這個市場還是可以的

自己就看一個例子里面的代碼

就一個C文件，看的也簡單一些

set(CMAKE_EXPORT_COMPILE_COMMANDS 1)


add_executable(rs-color rs-color.c ../example.h)
include_directories(../../common ../../third-party/imgui ../../C)
target_link_libraries(rs-color ${DEPENDENCIES})
set_target_properties (rs-color PROPERTIES
FOLDER "Examples/C"
)


install(TARGETS rs-color RUNTIME DESTINATION ${CMAKE_INSTALL_BINDIR})

編譯的文件都是使用Cmake來控制的，所以一開始寫一些這個。

set(CMAKE_EXPORT_COMPILE_COMMANDS 1) 這個命令會讓CMake在編譯過程中輸出 JSON 格式的編譯命令到 compile_commands.json 文件中。這對于IDE的代碼補全和靜態(tài)分析很有幫助。

add_executable(rs-color rs-color.c ../example.h) 這個命令定義了一個rs-color的可執(zhí)行目標(biāo),源代碼文件是rs-color.c和example.h。

include_directories(../../common ../../third-party/imgui ../../C) 這個命令指定了包含路徑,用于解析rs-color.c和example.h中的#include語句。

target_link_libraries(rs-color ${DEPENDENCIES}) 這個命令為rs-color目標(biāo)指定了鏈接庫,其中${DEPENDENCIES}是一個變量,包含所有依賴庫的名字。

set_target_properties (rs-color PROPERTIES FOLDER "Examples/C" )這個命令為rs-color目標(biāo)設(shè)置了一些屬性,這里指定了在IDE的項目視圖中,rs-color會出現(xiàn)在Examples/C文件夾下。

直接下來就看幾個代碼，是不是和學(xué)的C語言不太一樣

這條語句rs2_error *e = 0;

1. 定義了一個指針e,指向rs2_error類型。

2. 將e初始化為0,也就是RS2_ERROR_NONE,表示沒有錯誤。

rs2_context *ctx = rs2_create_context(RS2_API_VERSION, &e);

源碼使用 Intel RealSense SDK 的 C API 創(chuàng)建了一個上下文對象 rs2_context，并將其地址賦給 ctx 變量。

同時，它傳遞了 RealSense SDK 的 API 版本號 RS2_API_VERSION 給 rs2_create_context() 函數(shù)，該函數(shù)將返回一個 rs2_context 對象。

在創(chuàng)建上下文對象時，還傳遞了一個錯誤處理器（error-handler）的地址 &e，以便在運行時捕獲可能出現(xiàn)的錯誤。

如果發(fā)生someError,會通過*e = ...將e設(shè)置為相應(yīng)的錯誤碼。之后,在調(diào)用者可以檢查*e的值來查看doSomething()是否發(fā)生錯誤。這是C語言中一個很常見的錯誤處理方式 - 通過指針傳遞錯誤碼,如果有錯誤,被調(diào)用的函數(shù)會設(shè)置該指針為錯誤值。

調(diào)用者在調(diào)用后檢查該值來進行錯誤處理。這種方式的好處是:

可以從函數(shù)返回額外的錯誤信息(除了函數(shù)返回值本身)。

不需要定義專門的錯誤返回類型,可以直接使用指向已有類型的指針。

簡單和實用,適用于C語言的語法和習(xí)慣。

當(dāng)然,這個方式也有一定的缺點,比如:

1. 如果不注意檢查錯誤指針,難以發(fā)現(xiàn)錯誤,這會影響健壯性。

2. 錯誤指針需要與函數(shù)的正確返回值區(qū)分開來檢查,有一定難度。

3. 錯誤信息只能通過指定的指針值返回,表達能力較有限。所以,對于rs2_error *e這樣的指針,是可以直接作為C函數(shù)的參數(shù)進行傳遞的,這是C語言中一種簡單實用的錯誤處理方式,但是也有一定的缺陷。

在這里被定義了很多

更具體的實現(xiàn)

1.析構(gòu)函數(shù)~rs2_context(),在rs2_context被釋放時會調(diào)用ctx->stop()。這是用于停止某個線程或后臺服務(wù)。

2. 一個std::shared_ptr<:context>成員ctx。這是一個librealsense庫中的context對象,通過shared_ptr智能指針進行管理。可以猜測,這個rs2_context結(jié)構(gòu)體表示一個與librealsense的context相關(guān)的對象,它在釋放時會停止該context,并通過shared_ptr管理context的生命周期。 其實這也是一個使用RAII(Resource Acquisition Is Initialization),通過在對象構(gòu)造和析構(gòu)時啟動和停止資源,實現(xiàn)資源的自動管理。

  rs2_context *ctx = rs2_create_context(RS2_API_VERSION, &e);

這段代碼中，通過調(diào)用rs2_create_context()函數(shù)創(chuàng)建了一個rs2_context 實例，并將該實例的指針賦值給了 ctx 變量。這個 rs2_context 實例是在 rs2_create_context() 函數(shù)內(nèi)部創(chuàng)建并初始化的，然后將其地址返回給調(diào)用者，調(diào)用者通過 ctx 變量來訪問和操作該實例。

可以說rs2_context實例已經(jīng)被初始化并設(shè)置好了，但不能直接說 rs2_context 里面是一個已經(jīng)初始化過的結(jié)構(gòu)體，因為 rs2_context 只是一個指針類型，并不存儲任何數(shù)據(jù)。

結(jié)構(gòu)體指針在 C 語言中被廣泛使用，因為它可以方便地訪問和操作結(jié)構(gòu)體中的成員，而不需要對整個結(jié)構(gòu)體進行復(fù)制。結(jié)構(gòu)體指針可以通過指針運算和取值運算符來訪問結(jié)構(gòu)體成員，這使得對結(jié)構(gòu)體的操作變得更加高效。

以下是一些常見的使用結(jié)構(gòu)體指針的場景：

傳遞結(jié)構(gòu)體指針作為函數(shù)參數(shù)：這種情況下，函數(shù)可以通過指針來訪問和修改結(jié)構(gòu)體的成員，從而避免了對整個結(jié)構(gòu)體進行復(fù)制，提高了程序的效率。

動態(tài)內(nèi)存分配：當(dāng)需要動態(tài)創(chuàng)建一個結(jié)構(gòu)體對象時，需要使用結(jié)構(gòu)體指針來指向該對象。在動態(tài)分配內(nèi)存時，使用結(jié)構(gòu)體指針可以確保只分配所需的內(nèi)存，并且可以方便地釋放分配的內(nèi)存。

鏈表和樹等數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)：鏈表和樹等數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)通常使用結(jié)構(gòu)體指針來連接不同的節(jié)點，從而構(gòu)建出完整的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)。

 rs2_context *rs2_create_context(int api_version, rs2_error **error);

- api_version參數(shù)指定了librealsense API的版本號,用于向后兼容。
-e是個指針,如果有錯誤發(fā)生,會被設(shè)置為錯誤碼。這是C語言常見的錯誤返回方式。

包含了以下字段:

message:錯誤消息,描述錯誤 details 的字符串。

function:發(fā)生錯誤的函數(shù)名。

args:發(fā)生錯誤的函數(shù)調(diào)用的參數(shù)。

exception_type:錯誤類型,很可能是一個enum,表示出錯的原因。這個結(jié)構(gòu)體通常用來表示異常信息,或是庫函數(shù)調(diào)用后的錯誤詳情。

c++
struct rs2_error 
{
    std::string message;   // 錯誤消息
    std::string function;  // 函數(shù)名
    std::string args;     // 函數(shù)參數(shù)
    rs2_exception_type exception_type; // 錯誤類型
};

如果一個函數(shù)返回一個結(jié)構(gòu)體類型的值，那么需要使用一個結(jié)構(gòu)體類型的變量來接收這個返回值。因為結(jié)構(gòu)體類型通常比較大，如果直接將結(jié)構(gòu)體類型的值作為函數(shù)的返回值返回，會導(dǎo)致復(fù)制整個結(jié)構(gòu)體的內(nèi)存空間，從而影響程序的性能。因此，C 語言中通常使用指向結(jié)構(gòu)體的指針作為返回值，而不是直接返回結(jié)構(gòu)體類型的值。

#include 
#include 


struct person {
    char name[50];
    int age;
};


struct person* create_person(const char* name, int age) {
    struct person* p = (struct person*) malloc(sizeof(struct person));
    if (p != NULL) {
        strcpy(p->name, name);
        p->age = age;
    }
    return p;
}


int main() {
    struct person* p = create_person("John Doe", 30);
    if (p != NULL) {
        printf("Name: %s
", p->name);
        printf("Age: %d
", p->age);
        free(p);
    }
    return 0;
}

完整代碼

看這個

在上面的例子中，create_person() 函數(shù)返回一個指向：

 struct person

結(jié)構(gòu)體的指針。

該函數(shù)使用malloc()函數(shù)動態(tài)分配內(nèi)存來存儲結(jié)構(gòu)體，然后將結(jié)構(gòu)體的成員賦值為傳入的參數(shù)。最后，該函數(shù)返回指向該結(jié)構(gòu)體的指針。在 main() 函數(shù)中，調(diào)用 create_person() 函數(shù)來創(chuàng)建一個結(jié)構(gòu)體實例，并打印出其成員的值。在使用完結(jié)構(gòu)體后，還需要調(diào)用 free() 函數(shù)來釋放動態(tài)分配的內(nèi)存。

更具體的來分析：

    struct person* p = (struct person*) malloc(sizeof(struct person));

調(diào)用malloc()函數(shù),請求分配sizeof(struct person)字節(jié)的內(nèi)存塊。這將分配足夠存放person結(jié)構(gòu)體的內(nèi)存。

malloc()返回 void *,所以我們需要強制類型轉(zhuǎn)換為struct person*。這會將void *轉(zhuǎn)換為person結(jié)構(gòu)體的指針。

person *p將保存分配的內(nèi)存塊地址,我們可以通過p訪問這個person對象。

分配的內(nèi)存未初始化,需要手工初始化 person 對象的各個字段。

使用malloc()獲取內(nèi)存,強制類型轉(zhuǎn)換為需要的指針類型,使用后釋放內(nèi)存。

https://www.intelrealsense.com/

https://github.com/IntelRealSense/librealsens

審核編輯：湯梓紅