默認(rèn)指令塊> ?ENDSWITCH 選擇標(biāo)準(zhǔn) 類型:INT、CHAR、ENUM 可能是所述數(shù)據(jù)類型的變量、功能調(diào)用或表達(dá)式。 標(biāo)記 類型:INT、CHAR、ENUM 標(biāo)記的數(shù)據(jù)類型必須與選擇標(biāo)準(zhǔn)的數(shù)據(jù)類型一致。 一個(gè)指令塊可以有任意多的標(biāo)記。多個(gè)標(biāo)記必須通過逗號(hào)相互隔開。 SWITCH語句是為了選擇程序中的變量。選擇標(biāo)準(zhǔn)由前面SWIT CH語句確定的值分配。 如果選擇符合塊標(biāo)識(shí)符,那么執(zhí)行相應(yīng)的分支后程序直接" />

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KUKA 機(jī)器人編程語句SWITCH介紹

機(jī)器人及PLC自動(dòng)化應(yīng)用 ? 來源:機(jī)器人及PLC自動(dòng)化應(yīng)用 ? 2023-05-22 15:03 ? 次閱讀
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在幾個(gè)語句分支中選擇。

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SWITCH 選擇標(biāo)準(zhǔn)

CASE 標(biāo)記 1 <, 標(biāo)記 2,...>

指令塊

指令塊 >

默認(rèn)指令塊>

ENDSWITCH

選擇標(biāo)準(zhǔn) 類型:INT、CHAR、ENUM
可能是所述數(shù)據(jù)類型的變量、功能調(diào)用或表達(dá)式。
標(biāo)記 類型:INT、CHAR、ENUM
標(biāo)記的數(shù)據(jù)類型必須與選擇標(biāo)準(zhǔn)的數(shù)據(jù)類型一致。
一個(gè)指令塊可以有任意多的標(biāo)記。多個(gè)標(biāo)記必須通過逗號(hào)相互隔開。

SWITCH語句是為了選擇程序中的變量。選擇標(biāo)準(zhǔn)由前面SWIT CH語句確定的值分配。

如果選擇符合塊標(biāo)識(shí)符,那么執(zhí)行相應(yīng)的分支后程序直接跳躍到ENDSWITCH語句。如果沒有塊標(biāo)識(shí)符符合選擇標(biāo)準(zhǔn),那么如果有DEFAUL語句塊的話執(zhí)行;否則程序在語句ENDSWITCH后重新開始。

幾個(gè)塊標(biāo)識(shí)符能分配在一個(gè)程序分支中。另一方面,它幾次使用一個(gè)塊標(biāo)識(shí)符是不明智的,作為首個(gè)分支有相應(yīng)的經(jīng)過考慮的標(biāo)識(shí)符。

數(shù)據(jù)類型的選擇標(biāo)準(zhǔn)和塊標(biāo)識(shí)符必須符合。SWITCH語句必須最少包含一個(gè)CASE語句;它必須確保沒有空白行或注釋出現(xiàn)在SWITC指令和第一個(gè)CASE語句之間。

DEFAULT 語句可以被忽略。在SWITCH語句中默認(rèn)的語句可能只出現(xiàn)一次。

SWITCH語句不能使用EXIT語句提前的退出。

范例 :

選擇標(biāo)準(zhǔn)和整數(shù)類型的塊標(biāo)識(shí)符。DEFAULT語句在這兒用于輸出錯(cuò)誤信息。

SWITCH VERSION

CASE 1

SP_1( ) ;調(diào)用子程序SP_1

CASE 2,3

SP_2( ) ;調(diào)用子程序SP_2

SP_3( ) ;調(diào)用子程序SP_3

SP_3A( ) ;調(diào)用子程序SP_3a

DEFAULT

ERROR_SP( ) ;調(diào)用子程序ERROR_SP

ENDSWITCH

選擇標(biāo)準(zhǔn)和字符類型的塊標(biāo)識(shí)符。語句SP_5( )從不執(zhí)行,因?yàn)閴K標(biāo)識(shí)符“JOHN” 出現(xiàn)了兩次。

SWITCH NAME

CASE ”ALFRED”

SP_1( );調(diào)用子程序SP_1

CASE ”BERT”,”JOHN”

SP_2( );調(diào)用子程序SP_2

SP_3( );調(diào)用子程序SP_3

CASE ”JOHN” SP_5( ); 調(diào)用子程序SP_5ENDSWITCH

例如在CELL里:

Folgestarten打開Folge程序

-程序啟動(dòng)-

SWITCH P_TYPE-程序使用類型選擇

CASE0;-以整數(shù)形式接受發(fā)出程序號(hào)

SWITCHPGNO

CASE10-如程序滿足選擇程序10

FOLGE10()-執(zhí)行程序10

CASE124

FOLGE124()

CASE125

FOLGE125()

ENDSWITCH

審核編輯:彭靜
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原文標(biāo)題:KUKA 機(jī)器人編程語句SWITCH...CASE...ENDSWITCH

文章出處:【微信號(hào):gh_a8b121171b08,微信公眾號(hào):機(jī)器人及PLC自動(dòng)化應(yīng)用】歡迎添加關(guān)注!文章轉(zhuǎn)載請(qǐng)注明出處。

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    發(fā)表于 09-17 07:09

    沒有有前輩用LabVIEW控制kuka機(jī)器人c2的經(jīng)驗(yàn)?通訊是怎么做到的?

    我看NI有Robotics Toolkit for KUKA KR C2的附加包,這個(gè)怎么用???如何和kuka機(jī)器人建立通訊?。渴荰cp接口嗎?
    發(fā)表于 10-21 20:59

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    發(fā)表于 04-22 08:00 ?42次下載
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    KUKA機(jī)器人編程

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    KUKA機(jī)器人編程說明(英文)

    電子發(fā)燒友網(wǎng)站提供《KUKA機(jī)器人編程說明(英文).pdf》資料免費(fèi)下載
    發(fā)表于 03-07 14:05 ?0次下載