前言

本章節(jié)采用工程設(shè)計(jì)的方法，推導(dǎo)轉(zhuǎn)速環(huán)PI調(diào)節(jié)器參數(shù)的計(jì)算公式，由此來(lái)設(shè)計(jì)永磁同步電機(jī)磁場(chǎng)定向控制的轉(zhuǎn)速外環(huán)PI調(diào)節(jié)器參數(shù)，并通過(guò)Matlab/Simulink對(duì)設(shè)計(jì)的PI調(diào)節(jié)器進(jìn)行Bode圖分析，最后通過(guò)一個(gè)設(shè)計(jì)實(shí)例進(jìn)行仿真驗(yàn)證。

一、調(diào)節(jié)器的工程設(shè)計(jì)方法

要實(shí)現(xiàn)調(diào)節(jié)器的工程設(shè)計(jì)方法，首先要簡(jiǎn)化問(wèn)題，突出設(shè)計(jì)的主要矛盾。簡(jiǎn)化的基本思路就是把調(diào)節(jié)器的設(shè)計(jì)過(guò)程分成兩步：

1、選擇調(diào)節(jié)器的結(jié)構(gòu)，以確保系統(tǒng)穩(wěn)定，同時(shí)滿足所需要的穩(wěn)態(tài)精度

2、再選擇調(diào)節(jié)器的參數(shù)，以滿足系統(tǒng)動(dòng)態(tài)性能指標(biāo)的要求

選擇調(diào)節(jié)器的結(jié)構(gòu)，使系統(tǒng)能滿足所需要的穩(wěn)態(tài)精度，這是設(shè)計(jì)過(guò)程中的第一步。由于III型及III型以上的系統(tǒng)很難穩(wěn)定，因此常把I型系統(tǒng)和II型系統(tǒng)作為系統(tǒng)設(shè)計(jì)的目標(biāo)。

二、轉(zhuǎn)速環(huán)PI調(diào)節(jié)器的參數(shù)整定

工程設(shè)計(jì)方法的原則是：先設(shè)計(jì)內(nèi)環(huán)后設(shè)計(jì)外環(huán)，上一章節(jié)設(shè)計(jì)了永磁同步電機(jī)磁場(chǎng)定向控制的電流內(nèi)環(huán)PI調(diào)節(jié)器，本章節(jié)接著設(shè)計(jì)轉(zhuǎn)速外環(huán)PI調(diào)節(jié)器，不同于將電流內(nèi)環(huán)校正為典型I型系統(tǒng)， 轉(zhuǎn)速外環(huán)的設(shè)計(jì)目標(biāo)是將系統(tǒng)校正為典型II型系統(tǒng) 。

2.1.轉(zhuǎn)速環(huán)的結(jié)構(gòu)框圖

控制系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型是進(jìn)行設(shè)計(jì)的基礎(chǔ)，下圖為轉(zhuǎn)速環(huán)的結(jié)構(gòu)框圖：

將電流環(huán)的等效傳遞函數(shù)填入轉(zhuǎn)速環(huán)的結(jié)構(gòu)框圖如下：

通過(guò)下述處理，進(jìn)一步簡(jiǎn)化轉(zhuǎn)速環(huán)的結(jié)構(gòu)框圖：

簡(jiǎn)化后的轉(zhuǎn)速環(huán)結(jié)構(gòu)框圖為：

2.2.典型II型系統(tǒng)

2.3.轉(zhuǎn)速環(huán)PI參數(shù)整定計(jì)算公式

三、轉(zhuǎn)速環(huán)PI調(diào)節(jié)器設(shè)計(jì)實(shí)例

3.1.永磁同步電機(jī)磁場(chǎng)定向的轉(zhuǎn)速外環(huán)電流內(nèi)環(huán)雙閉環(huán)控制

3.2.轉(zhuǎn)速環(huán)PI參數(shù)計(jì)算

電機(jī)參數(shù)如下：

設(shè)定系統(tǒng)采樣頻率為20KHz，即Ts=0.00005s，h設(shè)計(jì)為2.1，由轉(zhuǎn)速環(huán)PI調(diào)節(jié)器參數(shù)計(jì)算公式得：

繪制該系統(tǒng)開(kāi)環(huán)Bode圖如下：

該系統(tǒng)的截止頻率wc為315rad/s位于1/tao和1/T的中間，此時(shí)獲得系統(tǒng)最大相角裕度為79.7度，符合自己的設(shè)計(jì)要求。

繪制該系統(tǒng)的閉環(huán)Bode圖如下：

由上圖可知該系統(tǒng)的帶寬頻率約為375rad/s。

3.3.仿真分析

將Kp=0.0025，Ki=0.0907帶入仿真模型的轉(zhuǎn)速環(huán)PI調(diào)節(jié)器中，上一章節(jié)計(jì)算出的電流內(nèi)環(huán)PI參數(shù)Kp=5.25，Ki=3750帶入兩個(gè)電流環(huán)調(diào)節(jié)器中，進(jìn)行仿真分析：

電機(jī)轉(zhuǎn)速：如果控制效果不好可以在工程設(shè)計(jì)參數(shù)的基礎(chǔ)上進(jìn)行參數(shù)微調(diào)也可以重新選擇h值進(jìn)行上述計(jì)算。

電機(jī)定子電流：

轉(zhuǎn)子位置：

同步旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系下的定子電流Id、Iq：

同步旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系下的定子電壓：

電磁轉(zhuǎn)矩：

總結(jié)

本章節(jié)采用工程設(shè)計(jì)的方法，推導(dǎo)出了轉(zhuǎn)速環(huán)PI調(diào)節(jié)器參數(shù)的計(jì)算公式，由此來(lái)設(shè)計(jì)永磁同步電機(jī)磁場(chǎng)定向控制的轉(zhuǎn)速外環(huán)PI調(diào)節(jié)器參數(shù)，并通過(guò)Matlab/Simulink對(duì)設(shè)計(jì)的PI調(diào)節(jié)器進(jìn)行了Bode圖分析，最后通過(guò)一個(gè)設(shè)計(jì)實(shí)例進(jìn)行了仿真驗(yàn)證，為后續(xù)章節(jié)的分析奠定基礎(chǔ)。