芯力特自主研發(fā)的SIT1044芯片是一款應(yīng)用于CAN協(xié)議控制器和物理總線之間的高性能CAN FD收發(fā)器芯片,可應(yīng)用于卡車(chē)、公交、小汽車(chē)、工業(yè)控制等領(lǐng)域，總線耐壓達(dá)到±40V，支持5Mbps CAN FD靈活數(shù)據(jù)速率，具有在總線與CAN協(xié)議控制器之間進(jìn)行差分信號(hào)傳輸?shù)哪芰Α?/span>

環(huán)路延時(shí)是指從TXD輸入的數(shù)字信號(hào)被轉(zhuǎn)換成相應(yīng)的模擬總線信號(hào)，同時(shí)總線收發(fā)器監(jiān)控總線，將模擬總線信號(hào)轉(zhuǎn)換成相應(yīng)的數(shù)字信號(hào)從RXD輸出的過(guò)程，如下圖所示：

對(duì)比目前市面上幾家進(jìn)口公司的同類(lèi)芯片的環(huán)路延時(shí)數(shù)據(jù)，如下表所示：（以下數(shù)據(jù)在相同環(huán)境下測(cè)試）

由以上實(shí)測(cè)測(cè)試數(shù)據(jù)可得知，芯力特公司SIT1044的實(shí)測(cè)環(huán)路延時(shí)時(shí)間要小于A公司和B公司同類(lèi)產(chǎn)品。

更低的環(huán)路延時(shí)時(shí)間在實(shí)際應(yīng)用時(shí)可以使通信距離變長(zhǎng)。下面我們以1Mbps波特率下的應(yīng)用為例，對(duì)CAN總線信號(hào)延時(shí)做簡(jiǎn)要分析。以標(biāo)準(zhǔn)數(shù)據(jù)幀為例，從結(jié)構(gòu)上看分成7段，分別為起始段、仲裁段、控制段、數(shù)據(jù)段、CRC校驗(yàn)段、ACK應(yīng)答段、幀結(jié)束，如下圖所示：

ACK段長(zhǎng)度為2個(gè)位，包含應(yīng)答間隙（ACK SLOT）和應(yīng)答界定符（ACK DELIMITER）。在應(yīng)答場(chǎng)里，發(fā)送站發(fā)送兩個(gè)“隱性”位。當(dāng)接收器正確地接收到有效的報(bào)文，接收器就會(huì)在應(yīng)答間隙（ACK SLOT）期間（發(fā)送ACK信號(hào)）向發(fā)送器發(fā)送一“顯性”的位以示應(yīng)答。發(fā)送節(jié)點(diǎn)檢測(cè)到總線呈顯性狀態(tài)時(shí)，就認(rèn)為有節(jié)點(diǎn)進(jìn)行了有效地應(yīng)答并且自己所發(fā)出的幀是正常的。

CAN網(wǎng)絡(luò)通信位定時(shí)參數(shù)如下圖：

CAN總線通信中每一位的時(shí)間由4部分組成，即同步段、傳播段、相位緩沖段1、相位緩沖段2，劃分為3段。

同步段：用于總線諸節(jié)點(diǎn)之間的同步；

時(shí)間段1：由傳播段與相位緩沖段1組成，傳播段用于補(bǔ)償信號(hào)的物理傳播延時(shí)；

時(shí)間段2：即相位緩沖段2，相位緩沖段1和相位緩沖段2用于補(bǔ)償沿的相位誤差。

在時(shí)間控制器設(shè)計(jì)中，通過(guò)調(diào)整時(shí)間段1、時(shí)間段2的值可以改變對(duì)總線傳播延時(shí)的補(bǔ)償時(shí)間。

發(fā)送節(jié)點(diǎn)在發(fā)完CRC場(chǎng)后，會(huì)發(fā)出一位應(yīng)答間隙（ACK SLOT）,在這一位的時(shí)間內(nèi)，接收節(jié)點(diǎn)應(yīng)該輸出顯性位作為回應(yīng)，發(fā)送節(jié)點(diǎn)如果在應(yīng)答間隙內(nèi)沒(méi)有檢測(cè)到有效的顯性位，則會(huì)判定總線錯(cuò)誤，所以限制CAN總線系統(tǒng)信號(hào)傳播延時(shí)上限的根本條件就是必須確保發(fā)送節(jié)點(diǎn)在應(yīng)答間隙內(nèi)接收到有效的應(yīng)答信號(hào)。

為滿(mǎn)足這一根本條件，以1Mbit/S，單點(diǎn)采樣模式為例，依據(jù)采樣點(diǎn)在設(shè)置同步段、時(shí)間段1、時(shí)間段2內(nèi)的前后變化，當(dāng)設(shè)置為75%位寬度時(shí)（即采樣點(diǎn)位于距位起始的75%位寬度，為750ns），在應(yīng)答間隙要使得發(fā)送節(jié)點(diǎn)采集到有效的顯性位，理論上來(lái)講，必須滿(mǎn)足整個(gè)信號(hào)傳播延時(shí)小于750ns。即隔離期間、總線驅(qū)動(dòng)器、線纜等的延時(shí)綜合小于750ns才能保證應(yīng)答有效。

對(duì)于CAN網(wǎng)絡(luò)上節(jié)點(diǎn)之間通信的傳播延時(shí)情況，如下圖所示，t2、t5為收發(fā)器環(huán)路延時(shí)，t3、t6為隔離延時(shí)（磁耦隔離方式，延時(shí)時(shí)間在3~5ns）、t4、t7為CAN控制器處理延時(shí)（通常情況下，延時(shí)在納秒級(jí)以下，可以忽略不計(jì)），t1為線纜傳輸延時(shí)。

以節(jié)點(diǎn)A發(fā)送，節(jié)點(diǎn)B接收為例，從CAN報(bào)文發(fā)出開(kāi)始，到接收到ACK應(yīng)答，整個(gè)應(yīng)答回路延時(shí)為T(mén)總=（t1+t2+t3+t4+t5+t6+t7）*2，期間報(bào)文經(jīng)過(guò)了4次隔離及收發(fā)器，兩次線纜；

由以上公式可知，整個(gè)應(yīng)答回路延時(shí)T總=（t1+t2+t3+t4+t5+t6+t7）*2≤750ns，取T總=750ns，假設(shè)t3+t4+t6+t7=25ns，則t1+t2+t5=300ns，即t1=300-（t1+t2），所以可以得知t1+t2的值越小，t1的值就越大，在相同線纜材質(zhì)的情況下，線纜就越長(zhǎng)即傳輸距離更遠(yuǎn)；故低環(huán)路延時(shí)的芯力特芯片SIT1044較上述兩家進(jìn)口公司同類(lèi)芯片更有利于長(zhǎng)距離傳輸。

此外降低應(yīng)答回路延時(shí)時(shí)間，可以選擇性能較好的CAN FD控制器、使用磁耦隔離收發(fā)器以及使用標(biāo)準(zhǔn)線纜，禁止使用電話線、網(wǎng)線等線徑較小的線纜，必要時(shí)可選擇較好材質(zhì)的導(dǎo)線。