在上一篇文章中，我們介紹了CANopen協議的基礎知識和核心概念，而在本篇文章中，我們將繼續(xù)講解CANopen通信基礎知識。本系列文章主要介紹CANopen協議的基礎內容，包括對象字典、服務、SDO、PDO和主/從站節(jié)點等。如需CANopen軟硬件解決方案或培訓服務，可通過400-999-3848或support@hkaco.com聯系虹科工業(yè)控制團隊！

前文回顧：虹科干貨 | 最簡單實用的CANopen介紹，看完你就明白了（1）

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CANopen框架

CANopen frame

為了理解CANopen通信，有必要對CANopen的CAN報文進行分解。如下圖，11位的CANID被稱為通信對象標識符（COB-ID），它被分成兩部分。前4位相當于功能代碼，接下來的7位包含節(jié)點ID。

為了理解COB-ID的工作原理，需要從簡單的CANopen網絡中如何使用標識符的預定義分配開始。

如上圖，COB-ID（381、581等）與通信服務（傳輸PDO3、傳輸SDO等）相關聯，因此，COB-ID詳細說明了哪個節(jié)點正在發(fā)送/接收數據，以及使用了什么服務。如下圖的例子，一個節(jié)點ID為5的CANopen設備將通過11位的CAN ID 585傳輸SDO，這對應于二進制功能代碼1011，節(jié)點ID 5（在二進制中為0000101）。

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CANopen通信協議/服務

CANopen communication protocols/services

接下來，我們將簡要介紹CANopen的7種服務類型，以及它們如何利用8個CAN幀數據字節(jié)。

1. 網絡管理（NMT）

NMT服務用于通過NMT命令（如：啟動、停止、復位）來控制CANopen設備的狀態(tài)（如：預運行、運行、停止）。為了改變狀態(tài)，NMT主機發(fā)送一個帶有 CAN ID 0的2字節(jié)消息（即功能代碼0和節(jié)點ID 0）。所有從站節(jié)點都處理這個報文。第一個CAN數據字節(jié)包含請求的狀態(tài)，而第二個CAN數據字節(jié)包含目標節(jié)點的節(jié)點ID。節(jié)點ID 0表示廣播命令。

可能的命令包括轉換到運行（狀態(tài)01）、停止（狀態(tài)02）、預運行（狀態(tài)80）以及重置應用程序（81）和重置通信（82）。

例如：將節(jié)點0x06設置為運行模式：000 01 06

2. 同步（SYNC）

SYNC報文用于同步幾個CANopen設備的輸入和響應--通常由應用主站觸發(fā)。應用主機將SYNC消息（COB-ID 080）發(fā)送到CANopen網絡（帶或不帶SYNC計數器）。多個從節(jié)點可以配置為對SYNC做出反應，并通過傳輸同時捕獲的輸入數據或通過與參與同步操作的節(jié)點同時設置輸出來響應。使用SYNC計數器可以配置幾組同步操作的設備。

3. 緊急情況（EMCY）

緊急服務用于設備出現致命錯誤（如傳感器故障）時，允許它向網絡的其他部分指示這一點。受影響的節(jié)點以高優(yōu)先級向網絡發(fā)送單個EMCY消息（例如，節(jié)點5的COB-ID 085）。數據字節(jié)包含有關錯誤的信息，可以查找詳細信息。

4. 時間戳（TIME） [PDO]

通過這種通信服務，可以分配全球網絡時間。時間服務包含一個6字節(jié)的日期和時間信息。應用主機發(fā)送 CAN ID 為100的TIME消息，其中最初的4個數據字節(jié)包含以毫秒為單位的午夜之后的時間，接下來的2個字節(jié)包含自1984年1月1日以來的天數。

5. 過程數據對象 [PDO]

PDO服務用于在設備之間傳輸實時數據，例如位置等測量數據或扭矩請求等命令數據。在這方面，它類似于J1939中的廣播數據參數。關于PDO服務，我們將在下一篇文章中進行詳細介紹。

6. 服務數據對象 [SDO]

SDO服務用于訪問/改變CANopen設備的對象字典中的值。例如，當應用主站需要改變CANopen設備的某些配置時，可以通過SDO服務來實現。關于SDO服務，我們將在下一篇文章進行詳細介紹。

7. 節(jié)點監(jiān)控（心跳） [SDO]

心跳服務有兩個目的：提供一個“活動”的消息和確認NMT命令。NMT從設備周期性地（例如每100毫秒）發(fā)送心跳消息（例如節(jié)點5的CANID為705），在第一個數據字節(jié)中包含節(jié)點的“狀態(tài)”。如果在特定時間限制內沒有收到任何消息，心跳消息的“消費者”（例如 NMT 主設備和可選的任何其他設備）就會做出反應。

例如：節(jié)點5處于預運行模式，周期性發(fā)送：705 7F

在下一篇文章中，我們將繼續(xù)講解CANopen通信的相關知識，包括對象字典、SDO、PDO等，歡迎關注本公眾號以便第一時間獲取更新的內容。虹科在CAN、CANopen等領域深耕多年，有著深厚的技術實力，目前已面向國內市場推出了CANopen開發(fā)源代碼、CANopen數據記錄儀，和支持CANopen協議的網關、板卡、IO等產品。