如何低成本搭建ARM+ROS的硬件載體？上文展示ROS部署前的籌備工作及步驟分解，本文將為大家演示ROS的移植及測試方法。

1. 準(zhǔn)備工作

經(jīng)過前面的環(huán)境搭建，HDG2L-IoT評估套件已經(jīng)能穩(wěn)定地運(yùn)行Ubuntu+docker環(huán)境，當(dāng)前需要下載運(yùn)行ROS鏡像即可。

本文參考ROS官方文檔《Getting started with ROS and Docker》,結(jié)合我司的HDG2L-IoT評估套件實(shí)現(xiàn)ROS方案完全搭建流程，參考網(wǎng)址如下所示。

2. 選擇ROS鏡像

目前docker官網(wǎng)提供了搭建好的ROS鏡像(支持arm64架構(gòu))，網(wǎng)址為：

如下所示。

下載命令如下所示，填入上圖的字符串。

3. 下載ROS鏡像

根據(jù)項(xiàng)目需求選擇合適的ROS鏡像，本例以kinetic-ros-core為例，下載命令如下所示。

下載完成如下圖所示：

查看鏡像的命令：

4. 運(yùn)行ROS容器

使用下載下來的ROS鏡像來啟動(dòng)容器，命令如下所示。

以終端模式進(jìn)入ROS容器。

5. 啟動(dòng)ROS應(yīng)用

進(jìn)入后運(yùn)行roscore來啟動(dòng)運(yùn)行ros節(jié)點(diǎn)必要的ROS Master和ROS parameter，運(yùn)行情況如下所示。

至此，我們通過三篇文章從硬件與底層、環(huán)境搭建、ROS運(yùn)行等方面為大家介紹了一個(gè)全新的ARM+ROS的軟硬件實(shí)現(xiàn)方案。文章中若有不明之處或需要技術(shù)問題交流請隨時(shí)聯(lián)系萬象奧科官方。