碼垛分為卸垛和堆垛，物料的卸垛就是機(jī)器人將物料從物料庫取出，依次放在卸垛區(qū)（物料托盤上）的過程，物料的堆垛就是機(jī)器人將物料從堆垛區(qū)（物料托盤）抓起，依次放入物料庫的過程。本節(jié)以卸垛過程為例：

圖上顯示的工作臺是模擬生產(chǎn)中流水生產(chǎn)線上的搬運(yùn)及碼垛功能，我們來看什么是碼垛？

碼垛又分為卸垛和堆垛，卸垛就是機(jī)器人從物料庫取出物料，再放到卸垛區(qū)的過程，堆垛就是機(jī)器人將物料從堆垛區(qū)抓起再放回到物料庫的過程，

本例我們先以卸垛為對象，講述編程的相關(guān)操作

此流水生產(chǎn)線的卸垛運(yùn)動共包含6塊物料，以其中一塊物料的卸垛過程為對象，作為主程序編程，命名為xieduo1。

卸垛過程分兩部分：

1）取料過程，作為子程序編程，程序命名為“xieduo”；

2）擺放過程，作為子程序編程，程序命名為“xie1”。

卸垛過程程序編寫以主程序調(diào)用兩個(gè)子程序來完成。

編程過程中，工具坐標(biāo)系選擇編號為11的工具，基坐標(biāo)選擇世界坐標(biāo)系。

完成程序編程后，在運(yùn)行方式T1、T2和自動運(yùn)行模式下，測試程序。

取料過程

軌跡路線：

HOME點(diǎn)→P1→P2→P3→P4→P5→P6→P7→P8→P9→HOME

軌跡描述：

機(jī)器人以HOME4點(diǎn)為起點(diǎn)，保持抓爪為打開狀態(tài)，

經(jīng)過中間點(diǎn)P1、P2、P3到達(dá)安全點(diǎn)P4，然后運(yùn)動到物

料抓取點(diǎn)P5，此時(shí)抓爪閉合以抓取物料，稍微等待一點(diǎn)

時(shí)間，保證抓爪有充足的時(shí)間夾緊物料，然后離開P5點(diǎn)，

來到安全點(diǎn)P6點(diǎn)，再經(jīng)過中間點(diǎn)P7、P8、P9點(diǎn)回到機(jī)器

人HOME4點(diǎn)。

取料過程編程步驟

1）創(chuàng)建子程序取料過程的程序模塊xieduo，然后進(jìn)入程序編輯器，并確認(rèn)HOME點(diǎn)。

2）示教機(jī)器人的取料過程，添加機(jī)器人從P1點(diǎn)運(yùn)動到P9點(diǎn)的程序命令。

3）取料前，須確保工具抓爪處于打開狀態(tài)，在機(jī)器人運(yùn)行至P1點(diǎn)之前添加OUT命令，設(shè)定值為FALSE。

4）機(jī)器人在運(yùn)行到P5點(diǎn)時(shí)，應(yīng)關(guān)閉抓爪以抓取物料，所以在P5點(diǎn)命令行下添加邏輯命令OUT，設(shè)定值為TRUE。

5）機(jī)器人從P5點(diǎn)運(yùn)動到P6點(diǎn)之前，需完成抓爪閉合工作，添加WAIT指令，使抓爪在離開P5點(diǎn)之前有充足的時(shí)間夾緊物料。

6）整個(gè)抓取物料過程的程序編寫，

擺放過程:

軌跡路線：

HOME點(diǎn)→P1→P2→P3→P4→HOME點(diǎn)

軌跡描述：

機(jī)器人以HOME4點(diǎn)為起點(diǎn)，經(jīng)過安全點(diǎn)P1，到達(dá)

擺放取料點(diǎn)P2，此時(shí)，打開工具抓爪，稍微等待一點(diǎn)

時(shí)間，保證抓爪在離開P2點(diǎn)之前有充足的時(shí)間放下物

料，然后離開P2點(diǎn)，來到安全點(diǎn)P3點(diǎn)，再經(jīng)過中間點(diǎn)4

點(diǎn)回到機(jī)器人HOME4點(diǎn)。

擺放過程編程步驟:

1）創(chuàng)建擺放物料的子程序模塊，命名為xie1，并將全局變量HOME4點(diǎn)作為此次示教的HOME點(diǎn)。

2）添加機(jī)器人從P1點(diǎn)到P4點(diǎn)的程序命令。

3）機(jī)器人運(yùn)動到P2點(diǎn)時(shí)放下物料，應(yīng)使抓爪打開，添加OUT指令，設(shè)定值為FALSE。

4)添加邏輯指令WAIT使工具抓爪在離開P2點(diǎn)之前有充足的時(shí)間放下物料。

5）機(jī)器人整個(gè)擺放過程程序編寫如下右圖所示。

卸垛過程主程序編寫步驟

1）創(chuàng)建卸垛過程的主程序模塊xieduo1，然后刪除兩行PTP HOME指令。

2）在編輯器內(nèi)輸入子程序名稱和括號，xieduo（）和xie1（），作為要調(diào)用的子程序。

3）關(guān)閉編輯器，主程序編程如下右圖所示

最后，程序編寫完成后，在T1、T2和自動運(yùn)行方式下測試程序