什么是框架？

程序框架其實(shí)就類似一個(gè)文件大綱或者模板。因?yàn)閷懗绦蚓皖愃朴趯懳恼?，如果沒有大綱或者模板那么你寫起來就會(huì)比較費(fèi)勁。

為什么要有框架？

節(jié)約時(shí)間，減少錯(cuò)誤。因?yàn)閷τ谝环N類型的程序它們代碼結(jié)構(gòu)體邏輯是一樣的，同時(shí)有大量相似或者共同的地方。我們可以將這些共同的地方抽出來形成一個(gè)固定的程序框架，那么我們再開發(fā)新的同一種類型的程序時(shí)就可以套用這套框架。

這樣會(huì)大大提高我們的開發(fā)效率，同時(shí)由于這個(gè)框架是一套公眾的大家都在使用的與維護(hù)的，使用它會(huì)使代碼邏輯更不容易出錯(cuò)。

嵌入式系統(tǒng)組成

嵌入式控制系統(tǒng)基本都是由“普通任務(wù)”和“中斷任務(wù)”組成。

• ?普通任務(wù)：指對時(shí)間響應(yīng)要求不高或者說是那種周期性執(zhí)行的任務(wù)；

• ?中斷任務(wù)：指對時(shí)間響應(yīng)要求高，必須立刻處理的任務(wù)；

常見的框架

1、輪詢無中斷

說明：所有的任務(wù)都是按照順序執(zhí)行，為了減少整個(gè)系統(tǒng)的響應(yīng)時(shí)間有兩種方法：

1. 1. 任務(wù)中不要使用等待式的延時(shí)函數(shù)；

2. 2. 任務(wù)無法一次執(zhí)行完的情況下應(yīng)該將任務(wù)分解成若干個(gè)小任務(wù)每次執(zhí)行一個(gè)小任務(wù)循環(huán)直到任務(wù)完成；上述兩種方法都會(huì)消耗內(nèi)存，本來局部變量可以解決的事，現(xiàn)在只能用靜態(tài)或者全局變量來處理。

優(yōu)點(diǎn)：程序執(zhí)行流程簡單清晰；

缺點(diǎn)：對于系統(tǒng)修改功能非常不方便，同時(shí)如果任務(wù)數(shù)量增加的話會(huì)影響整個(gè)系統(tǒng)的響應(yīng)時(shí)間，就會(huì)顯得系統(tǒng)卡頓；

偽代碼實(shí)現(xiàn)：

intmain(void)
{
while(1)
{
doSomething_1();//任務(wù)1
doSomething_2();//任務(wù)2
doSomething_3();//任務(wù)3
/*其他各種任務(wù)*/
}
return0;
}

2、只有中斷

說明：在“只有中斷“的系統(tǒng)中，主函數(shù)main的循環(huán)中是不做任何操作的。

優(yōu)點(diǎn)：可以實(shí)時(shí)響應(yīng)異常的任務(wù)（事件）

缺點(diǎn)：中斷資源有限，當(dāng)任務(wù)過多時(shí)會(huì)響應(yīng)不及時(shí)。

偽代碼實(shí)現(xiàn)：

intmain(void)
{
while(1)
{
;
}
}

/*中斷服務(wù)函數(shù)1*/
voidISR1_IRQHandler(void)
{
doSomething_1();
}

/*中斷服務(wù)函數(shù)2*/
voidISR2_IRQHandler(void)
{
doSomething_2();
}

3、只有中斷框架的變種

說明：采用狀態(tài)機(jī)的機(jī)制來執(zhí)行任務(wù)。中斷函數(shù)中設(shè)置狀態(tài)機(jī)的狀態(tài)，而main函數(shù)主循環(huán)中根據(jù)不同的狀態(tài)值執(zhí)行不同的任務(wù)。這個(gè)其實(shí)不屬于真正只有中斷的形式。

intmain(void)
{
while(1)
{
if(flag_1)
{
doSomething_1();
}
if(flag_2)
{
doSomething_2();
}
if(flag_3)
{
doSomething_3();
}
/*其他各種任務(wù)*/
}
return0;
}

/*********中斷服務(wù)函數(shù)1************/
voidISR1_IRQHandler(void)
{
flag_1=~flag_1;
}

/*********中斷服務(wù)函數(shù)2************/
voidISR2_IRQHandler(void)
{
flag_2=~flag_2;
}

/*********中斷服務(wù)函數(shù)3************/
voidISR3_IRQHandler(void)
{
flag_3=~flag_3;
}

4、輪詢有中斷

說明：將一些周期性的任務(wù)放置在main函數(shù)中的主循環(huán)中執(zhí)行，

優(yōu)點(diǎn)：合理的利用資源，將常規(guī)任務(wù)與緊急任務(wù)分開來了。

缺點(diǎn)：程序結(jié)構(gòu)與邏輯比較復(fù)雜，在任務(wù)分配以及協(xié)作之間需要花費(fèi)很大精力。

偽代碼實(shí)現(xiàn)：

intmain(void)
{
while(1)
{
if(flag_1)
{
doSomething_1();
}
if(flag_2)
{
doSomething_2();
}
if(flag_3)
{
doSomething_3();
}
/*其他各種任務(wù)*/
}
return0;
}

/*********定時(shí)器中斷服務(wù)函數(shù)************/
voidISR1_IRQHandler(void)
{

}

5、輪詢有中斷——虛擬定時(shí)器

說明：利用不同的”虛擬定時(shí)器“的定時(shí)時(shí)間來調(diào)用不同任務(wù)，當(dāng)定時(shí)器的定時(shí)時(shí)間到時(shí)則執(zhí)行回調(diào)函數(shù)或者調(diào)用任務(wù)函數(shù)。

這對于一些周期性運(yùn)行的任務(wù)是非常適合的，同時(shí)中斷可以應(yīng)對外界的突發(fā)事件。這樣實(shí)時(shí)性也可以得到保障，但要注意不要使用等待式延時(shí)。一般虛擬定時(shí)器的時(shí)基為1ms

優(yōu)點(diǎn)：任務(wù)的時(shí)間間隔可以相對精確的控制，同時(shí)由于中斷使用整個(gè)系統(tǒng)的實(shí)時(shí)性也很不錯(cuò)。

缺點(diǎn)：任務(wù)的執(zhí)行時(shí)間無法掌控，當(dāng)定時(shí)任務(wù)執(zhí)行時(shí)間過長時(shí)會(huì)影響到虛擬定時(shí)器的定時(shí)精度。

虛擬定時(shí)器實(shí)現(xiàn)代碼：

https://codeload.github.com/0x1abin/MultiTimer/zip/master

6、非搶占式實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)

說明：任務(wù)之間沒有優(yōu)先級之分，每個(gè)任務(wù)都是依次執(zhí)行。但是任務(wù)的執(zhí)行時(shí)間是由操作系統(tǒng)嚴(yán)格控制的。即使任務(wù)沒有執(zhí)行完，當(dāng)時(shí)間片時(shí)間達(dá)到時(shí)任務(wù)便會(huì)被掛起。

優(yōu)點(diǎn)：不用再處心積慮的減少任務(wù)中的延時(shí)，我們只需要將精力放置在業(yè)務(wù)邏輯上。

缺點(diǎn)：任務(wù)之間是平級的，這就會(huì)導(dǎo)致有些任務(wù)無法得到緊急處理。

偽代碼實(shí)現(xiàn)：

https://blog.csdn.net/twx11213030422/article/details/104637273

7、搶占式實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)

說明：每個(gè)任務(wù)之間是一個(gè)“死循環(huán)”同時(shí)任務(wù)都有一個(gè)優(yōu)先級。高優(yōu)先級的任務(wù)可以打斷低優(yōu)先級的任務(wù)，這個(gè)就類似于中斷一樣。所以整個(gè)系統(tǒng)的實(shí)時(shí)性就非常好，同時(shí)每個(gè)任務(wù)都還受時(shí)間片的控制也就是說它們的執(zhí)行時(shí)間是可以預(yù)測的。它也支持中斷可以響應(yīng)緊急的事件。

優(yōu)點(diǎn)：實(shí)時(shí)響應(yīng)，工程師只需要將精力放置在業(yè)務(wù)邏輯的實(shí)現(xiàn)上

缺點(diǎn)：需要移植且對單片機(jī)硬件資源有一定要求。

常用的搶占式實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)：Keil RTX、FreeRTOS、uCosII/III等等。