遠創(chuàng)智控YC-PN-COP是PN(Profinet)和COP(CANopen)網(wǎng)關,使用數(shù)據(jù)映射方式工作。
遠創(chuàng)智控YC-PN-COP在PN側作為PNIO從站,接西門子PLC;在COP側做為COP主站,接COP設備,如伺服、變頻器、電機等。
使用場景:西門子PLC控制COP接口設備。
1, PN側支持PNRTRealTimeClass1,ClassAandB;COP側支持COPDS301。
2, 200smart下添加PN端設置
打開STEP7-MicroWINSMART,導入GSD文件
3,在Profinet上添加PLC和網(wǎng)關
4,添加PLC和網(wǎng)關,設備名要和實際設備名一樣,IP地址要和PLC同一網(wǎng)段。
5,給網(wǎng)關添加輸入輸出,軟件計算出來的“SDO-PN映射表”最大“PN-I映射地址/字節(jié)長度”是“3/2”,最大“PN-O映射地址/字節(jié)長度”是“4/2”,也就是PN需要的輸入字節(jié)是3+2=5,輸出字節(jié)是4+2=6,所以給插槽如下:
7,如上圖所示PN端輸入占了5個字節(jié)IB128-IB132,輸出占了6個字節(jié)QB128-QB133,COP的輸入映射在PN的起始地址就是128,輸出映射在PN的起始地址就是128。
對應到軟件計算的頁面,映射如下:
COP數(shù)據(jù) | PN映射 |
COP從站1狀態(tài) | IB128 |
TPDO181 | IB129..130 |
RPDO201 | QB128..131 |
downloadSDO索引6042子索引00 | QB132..133 |
uploadSDO索引6043子索引00 | IB131..132 |
8,一直下一步最后選擇生成
9,點擊查找PROFINET設備可以搜索網(wǎng)關,如果網(wǎng)關實際名稱和組態(tài)名稱
不一樣可以點擊編輯并修改。
10,點擊下載程序即可CANopen通信協(xié)議簡介CANopen是一種完全開放和公共的現(xiàn)場總線協(xié)議,它是基于CAN芯片的面向工業(yè)自動化過程的應用層通訊協(xié)議。
2.1CANopen報文結構
11,圖3-1CANopen報文結構節(jié)點地址由系統(tǒng)集成商定義,例如通過撥碼開關設置,范圍是1~127(0不允許被使用)。
缺省ID分配表如下表所示:
12, 2.2CANopen從站設備的狀態(tài)機
一個CANopen節(jié)點從上電開始的6種狀態(tài),包括:
初始化(Initializing):節(jié)點上電后對功能部件包括CAN控制器進行初始化;
應用層復位(ApplicationReset):節(jié)點中的應用程序復位(開始),比如開關量輸出、模擬量輸出的初始值;
通訊復位(Communicationreset):節(jié)點中的CANopen通訊復位(開始),
從這個時刻起,此節(jié)點就可以進行CANopen通訊了;
預操作狀態(tài)(Pre-operational):節(jié)點的CANopen通訊處于操作就緒狀態(tài),此時此節(jié)點不能進行PDO通信,而可以進行SDO進行參數(shù)配置和NMT網(wǎng)絡管
理的操作;
操作狀態(tài)(Operational):節(jié)點收到NMT主機發(fā)來的啟動命令后,CANopen通訊被激活,PDO通信啟動后,按照對象字典里面規(guī)定的規(guī)則進行傳輸,同樣
SDO也可以對節(jié)點進行數(shù)據(jù)傳輸和參數(shù)修改;
停止狀態(tài)(Stopped):節(jié)點收到NMT主機發(fā)來的停止命令后,節(jié)點的PDO通信被停止,但SDO和NMT網(wǎng)絡管理依然可以對節(jié)點進行操作;
除了初始化狀態(tài),NMT主機通過NMT命令可以讓網(wǎng)絡中任意一個的CANopen節(jié)點進行其他5種狀態(tài)的切換。如圖3-2所示。
當然CANopen節(jié)點也可以自動完成這些狀態(tài)的切換。
14,圖3-2狀態(tài)轉換圖
2.3CANopen子協(xié)議
以下子協(xié)議中涉及的數(shù)字均為十六進制;RTRbit=0(不是遠程幀),如黑框所示。
2.3.1NMT協(xié)議
使節(jié)點進入Operational狀態(tài),發(fā)送命令:
15,使節(jié)點進入Stop狀態(tài),發(fā)送命令:
16,使節(jié)點進入Pre-operational狀態(tài),發(fā)送命令:
17,使節(jié)點進入ApplicationReset狀態(tài),發(fā)送命令:
18,使節(jié)點進入Communicationreset狀態(tài),發(fā)送命令:
19,如果對所有節(jié)點發(fā)送命令,則nodeId=0;
例:
如果使節(jié)點0x06進入Operational狀態(tài):0000106
如果使所有節(jié)點進入Pre-operational狀態(tài):0008000
2.3.2Nodeguard協(xié)議
20,查詢CANopen從站的狀態(tài),主站發(fā)送標準遠程幀(無數(shù)據(jù))如下:
21,從站響應:
22,注:其中位t(最高位)的值0,1交替變化。
2.3.3Heartbeat協(xié)議
不需要主站發(fā)送請求命令,CANopen從站周期性的發(fā)送其狀態(tài)幀:
2.3.4Bootup協(xié)議
23, CANopen從站節(jié)點初始化后進入Pre-operational狀態(tài)時發(fā)送:
2.3.5SDO協(xié)議
24,命令格式:
25,響應格式:
讀命令
26,主站發(fā)送命令:
27,從站響應:
29,寫命令
主站發(fā)送命令:
30,從站響應:
31, 2.3.6PDO協(xié)議
PDO數(shù)據(jù)的傳輸可以通過SYNC、RTR,或者基于事件進行傳輸:
32,其中:Identifier為表3-1中對應的ID值。
2.3.7SYNC協(xié)議
審核編輯 黃宇
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