1.功能定義

• EM（Execution management）： 負(fù)責(zé)處理系統(tǒng)中的進(jìn)程管理，管理各個(gè)進(jìn)程的創(chuàng)建和銷毀，掌握著各個(gè)APP的生殺大權(quán)。那么它的權(quán)力從何而來呢，是根據(jù)Manifest文件中的配置而成。另外EM還負(fù)責(zé)操作系統(tǒng)OS的初始化，與操作系統(tǒng)配合。
• SM（State Management） ：看似和應(yīng)用層的APP狀態(tài)機(jī)類似，都是負(fù)責(zé)判斷條件和狀態(tài)跳轉(zhuǎn)，但實(shí)際兩者并無關(guān)系。用于執(zhí)行FG的狀態(tài)變化，并且可以有多個(gè)狀態(tài)機(jī)。
• FG（Function Groups） ：FG和SM一起使用，用于定義狀態(tài)。每個(gè)FG都存在OFF狀態(tài)，他被SM所管理。每一個(gè)應(yīng)用層APP都應(yīng)該屬于一個(gè)FG狀態(tài)機(jī)，然后通過SM進(jìn)行管理該APP。FG存在哪些狀態(tài)也是在Mainfest中定義的，比如我們可以定義OFF/ACTIVE/SLEEP...等等狀態(tài)作為一種FG。

AUTPSAR AP 架構(gòu) 圖來源于作者

2.關(guān)系

關(guān)于EM/SM/FG的關(guān)系， 用如下圖進(jìn)行說明：

APP ：在此圖中，ABCDEF分別代表不同進(jìn)程，可以理解為不同的應(yīng)用層程序。

FG ：在此圖中存在三個(gè)不同的FG：

• Machine State：包含OFF/Startup/Running/Diagnostics/Shutdown五個(gè)狀態(tài)。
• Function Group1 State：包含F(xiàn)G1:OFF/FG1:Running兩個(gè)狀態(tài)。
• Function Group2 State：包含F(xiàn)G2:OFF/FG2:Running/FG2:Fallback/FG2:Diag四個(gè)狀態(tài)。

SM ：根據(jù)輸入輸出條件的變化，對(duì)上述FG中的狀態(tài)跳轉(zhuǎn)進(jìn)行管理。也就是圖中的state transition部分的作用。

EM ：每個(gè)進(jìn)程的狀態(tài)分為Terminated/Running/Idle三種存活狀態(tài)，由EM進(jìn)行控制。直觀來說即圖中每個(gè)APP的曲線波動(dòng)情況。

例如Machine為Startup狀態(tài)時(shí)，需要進(jìn)程A和進(jìn)程B是Running狀態(tài)，而到Running狀態(tài)時(shí)，需要終止進(jìn)程A，然后啟動(dòng)進(jìn)程C。

EM/SM/FG的關(guān)系 圖來源于知乎KimChan（侵刪）

3.實(shí)現(xiàn)

1.首先我們需要擁有一個(gè)任意的app程序，用來作為被管理對(duì)象。

2.使用Armxl配置文件的生成工具，生成所需要的配置，里面包括FG/SM/EM的相關(guān)配置。

3.將Armxl和AP的協(xié)議棧一起進(jìn)行編譯。

4.run，EM能夠按照配置控制APP的存活。