空閑任務(wù)鉤子函數(shù)詳解

1、鉤子函數(shù)

FreeRTOS中有多個(gè)鉤子函數(shù)，鉤子函數(shù)類似回調(diào)函數(shù)，當(dāng)某個(gè)功能（函數(shù)）執(zhí)行的時(shí)候就會(huì)調(diào)用鉤子函數(shù)，至于鉤子函數(shù)的具體內(nèi)容那就由用戶來編寫。如果不需要使用鉤子函數(shù)的話就什么也不用管，鉤子函數(shù)是一個(gè)可選功能，可以通過宏定義來選擇使用哪個(gè)鉤子函數(shù)，可選的鉤子函數(shù)如表所示：

鉤子函數(shù)的使用方法基本相同，用戶使能相應(yīng)的鉤子函數(shù)，然后自行根據(jù)實(shí)際需求編寫鉤子函數(shù)的內(nèi)容，下一節(jié)我們會(huì)以空閑任務(wù)鉤子函數(shù)為例講解如何使用鉤子函數(shù)。

2、空閑任務(wù)鉤子函數(shù)

在每個(gè)空閑任務(wù)運(yùn)行周期都會(huì)調(diào)用空閑任務(wù)鉤子函數(shù)，如果想在空閑任務(wù)優(yōu)先級(jí)下處理某個(gè)任務(wù)有兩種選擇：

● 在空閑任務(wù)鉤子函數(shù)中處理任務(wù)。

不管什么時(shí)候都要保證系統(tǒng)中至少有一個(gè)任務(wù)可以運(yùn)行，因此絕對(duì)不能在空閑任務(wù)鉤子函數(shù)中調(diào)用任何可以阻塞空閑任務(wù)的 API 函數(shù)，比如vTaskDelay（），或者其他帶有阻塞時(shí)間的信號(hào)量或隊(duì)列操作函數(shù)。

● 創(chuàng)建一個(gè)與空閑任務(wù)優(yōu)先級(jí)相同的任務(wù)。

創(chuàng)建一個(gè)任務(wù)是最好的解決方法，但是這種方法會(huì)消耗更多的 RAM。

要使用空閑任務(wù)鉤子函數(shù)首先要在 FreeRTOSConfig.h 中將宏 configUSE_IDLE_HOOK 改為1，然后編寫空閑任務(wù)鉤子函數(shù)vApplicationIdleHook（）。通常在空閑任務(wù)鉤子函數(shù)中將處理器設(shè)置為低功耗模式來節(jié)省電能，為了與 FreeRTOS 自帶的 Tickless模式做區(qū)分，這里我暫且將這種低功耗的實(shí)現(xiàn)方法稱之為通用低功耗模式（因?yàn)閹缀跛械?RTOS 系統(tǒng)都可以使用這種方法實(shí)現(xiàn)低功耗）。這種通用低功耗模式和
FreeRTOS 自帶的 Tickless 模式的區(qū)別我們通過下圖來對(duì)比分析一下。

圖中有三個(gè)任務(wù)，它們分別為一個(gè)空閑任務(wù)（Idle），兩個(gè)用戶任務(wù)（Task1 和Task2），其中空閑任務(wù)一共有運(yùn)行了三次，分別為（1）、（2）、（3），其中 T1 到 T12 是 12 個(gè)時(shí)刻