前言

EC-Master協(xié)議棧是一個(gè)經(jīng)過(guò)精心設(shè)計(jì)和優(yōu)化的主站協(xié)議棧產(chǎn)品，方便客戶朋友更好地完成EtherCAT主站控制器的開發(fā)工作，支持在不同的嵌入式或非嵌入式(實(shí)時(shí))操作系統(tǒng)上運(yùn)行?，F(xiàn)已實(shí)現(xiàn)的操作系統(tǒng)包含Linux、VxWorks、QNX、RTX、INtime?、Integrity、Xenomai、On Time RTOS-32、RTEMS、FreeRTOS、eCos、TI- RTOS、T-Kernel 以及其他操作系統(tǒng)。EC-Master是一個(gè)成熟的EtherCAT產(chǎn)品，已經(jīng)為國(guó)內(nèi)外客戶所使用并廣受好評(píng)！

3.2版本更新內(nèi)容

1、支持Beckhoff CU2508以太網(wǎng)端口倍增器設(shè)備

2、適用于Rockchip CPU的實(shí)時(shí)以太網(wǎng)驅(qū)動(dòng)程序

3、DC主站同步模式：主站作為參考時(shí)鐘

1、支持Beckhoff CU2508以太網(wǎng)端口倍增器設(shè)備

Beckhoff CU2508實(shí)時(shí)以太網(wǎng)端口倍增器允許連接多達(dá)八個(gè)獨(dú)立的100 Mbit EtherCAT網(wǎng)絡(luò)段。CU2508通過(guò)千兆上行鏈路（X9）連接到主站控制器。新的acontis驅(qū)動(dòng)層emllMultipler負(fù)責(zé)將EtherCAT幀路由到特定端口。 每個(gè)網(wǎng)絡(luò)段都有自己的配置（ENI文件）。所有段都可以由一個(gè)單獨(dú)的應(yīng)用程序進(jìn)程操作，并且可以以相同或不同的周期時(shí)間（更新速率）運(yùn)行。 所有網(wǎng)絡(luò)段都支持基于分布式時(shí)鐘（DC）的精確同步。每個(gè)網(wǎng)絡(luò)都有自己的參考時(shí)鐘。

2、適用于Rockchip CPU的實(shí)時(shí)以太網(wǎng)驅(qū)動(dòng)程序

EC-Master的新版本為L(zhǎng)inux提供了對(duì)來(lái)自制造商Rockchip的多種CPU的開箱即用支持。 acontis實(shí)時(shí)以太網(wǎng)驅(qū)動(dòng)程序?yàn)镾ynopsys DesignWare?實(shí)現(xiàn)了高速且低抖動(dòng)的EtherCAT支持，用于片上以太網(wǎng)控制器。 以下開發(fā)板已經(jīng)成功測(cè)試：

Pine64 Rock64，搭載RK3328（四核Cortex A53）

Orange Pi 4，搭載RK3399（雙核Cortex-A72 + 四核Cortex-A53）

Orange Pi 5，搭載RK3588s（四核Cortex-A76 + 四核Cortex-A55）

Radxa Rock3，搭載RK3568（四核ARM Cortex-A55）

3、DC主站同步模式

雖然“DCM主站移位”和“DCM總線移位”模式需要在主站中運(yùn)行控制回路，以將EtherCAT系統(tǒng)時(shí)間與主站控制器時(shí)間同步，但在“DCM主站是參考時(shí)鐘”模式下，系統(tǒng)時(shí)間由主站本身提供。因此，主站內(nèi)部不需要DCM控制器。這樣可以節(jié)省CPU時(shí)間，并減少主站實(shí)現(xiàn)的復(fù)雜性。 該系統(tǒng)時(shí)間值（64位）每個(gè)周期幀都通過(guò)BWR命令分發(fā)到所有從站的0x910寄存器。時(shí)間值本身來(lái)自于使用API ecatDcmConfigure()注冊(cè)的回調(diào)函數(shù)。必須使用相同的時(shí)間基準(zhǔn)來(lái)調(diào)度循環(huán)JobTask，并且分辨率足夠高。

聯(lián)系盟通科技

盟通科技作為EC-Master的指定代理發(fā)行方，積累了多年的實(shí)現(xiàn)項(xiàng)目與解決方案的經(jīng)驗(yàn)，EC-Master的更多信息，可以在盟通科技的官網(wǎng)找到，客戶朋友也可以通過(guò)郵箱與電話與專業(yè)的技術(shù)人員直接高效地交流，來(lái)獲取更多本地化的方案與信息。