一、無人機(jī)的GNSS導(dǎo)航系統(tǒng)

GNSS技術(shù)：全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)(GNSS)是一種基于衛(wèi)星的定位技術(shù)，如美國(guó)的GPS、俄羅斯的GLONASS、中國(guó)的北斗系統(tǒng)等。無人機(jī)配備GNSS接收器，能夠接收多顆衛(wèi)星發(fā)射的信號(hào)，并通過計(jì)算信號(hào)傳播時(shí)間來確定自身位置。

高精度定位：GNSS導(dǎo)航系統(tǒng)可實(shí)現(xiàn)高精度的定位，當(dāng)使用差分GPS或RTK技術(shù)時(shí)，定位精度可以達(dá)到厘米級(jí)別，使得無人機(jī)在復(fù)雜環(huán)境中也能精確飛行和定位。

慣性導(dǎo)航：M20D定向模組集成了慣性導(dǎo)航系統(tǒng)，其中包括陀螺儀和加速度計(jì)等傳感器。這些傳感器可以測(cè)量無人機(jī)的姿態(tài)和運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，如旋轉(zhuǎn)角度和加速度變化。

數(shù)據(jù)融合：M20D定向模組將GNSS定位數(shù)據(jù)和慣性導(dǎo)航數(shù)據(jù)進(jìn)行數(shù)據(jù)融合。通過融合不同傳感器的數(shù)據(jù)，模組能夠提供更準(zhǔn)確的飛行姿態(tài)、位置和速度信息。

應(yīng)急救援中的應(yīng)用原理

目標(biāo)定位：在應(yīng)急救援任務(wù)中，無人機(jī)攜帶GNSS導(dǎo)航系統(tǒng)和M20D定向模組。首先，GNSS技術(shù)能夠定位事故現(xiàn)場(chǎng)、災(zāi)區(qū)、受災(zāi)地點(diǎn)等目標(biāo)位置。

高精度飛行：通過高精度定位信息，無人機(jī)可以在復(fù)雜環(huán)境下進(jìn)行精確的飛行，包括低空飛行和高樓間的穿越，避免碰撞和干擾。

目標(biāo)跟蹤：借助M20D定向模組的慣性導(dǎo)航功能，無人機(jī)能夠?qū)崟r(shí)跟蹤目標(biāo)的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，確保目標(biāo)不會(huì)被失去。

信息收集：無人機(jī)通過搭載攝像頭、紅外傳感器等設(shè)備，可以獲取現(xiàn)場(chǎng)的圖像、視頻和其他信息，為救援指揮部提供實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)支持。

應(yīng)急救援協(xié)調(diào)：整合GNSS導(dǎo)航系統(tǒng)和M20D定向模組的數(shù)據(jù)，無人機(jī)能夠向救援指揮部提供精確的目標(biāo)位置、飛行狀態(tài)和環(huán)境信息，從而協(xié)助指揮決策。

深圳晶立弘泰M20D模組基于北云科技新一代22nm制程高性能車規(guī)級(jí)GNSS SOC芯片Alice,48pin LGA封裝，內(nèi)置高精度測(cè)量引擎、導(dǎo)航引擎、MEMS慣性測(cè)量單元*以及功能安全處理器,符合ASILB功能安全等級(jí)”，支持高性能RTK解算、DR推算"、抗干擾、抗欺騙等功能，能夠有效地應(yīng)對(duì)短暫衛(wèi)星信號(hào)干擾、丟失等苛刻環(huán)境，提供連續(xù)、實(shí)時(shí)、可信的高精度位置與姿態(tài)信息，具有高集成度、高性能、低功耗、小尺寸等特點(diǎn),可應(yīng)用于自動(dòng)駕駛、高級(jí)駕駛輔助、車道級(jí)導(dǎo)航.無人機(jī)、智能機(jī)器人、精準(zhǔn)農(nóng)業(yè)、測(cè)量測(cè)繪等領(lǐng)域.

M20D高精度定位定向模組特點(diǎn)

22nm制程GNSS SOC芯片Alice

內(nèi)置深耦合組合導(dǎo)航算法引擎*

支持DR推算，精度0.8% (1km/2min)*

雙天線雙頻GNSS(1507個(gè)通道)

》支持NRTK/PPP-RTK

抗干擾、抗欺騙

》AEC-Q104*

%150 26262 A5IL B

M20D高精度定位定向模組技術(shù)優(yōu)勢(shì)

內(nèi)置高精度雙頻GNSS定位引警

采用bynav REAL(Ransac Enhanced Advanced Location)GNSS定位引擎,內(nèi)置完好性監(jiān)測(cè)和部分模糊度解算算法，提高了城市環(huán)境中多徑、干擾條件下的容錯(cuò)率和固定成功率，定位解算結(jié)果更加穩(wěn)健。針對(duì)城市環(huán)境中多徑、干擾等引起的觀測(cè)值異常，集成了完好性監(jiān)測(cè)和部分模糊度解算算法。該算法可以實(shí)時(shí)對(duì)偽距、載波相位、多普勒觀測(cè)值進(jìn)行監(jiān)測(cè)，在異常衛(wèi)星較多的情況下仍可以準(zhǔn)確剔除故障衛(wèi)星，提高了容錯(cuò)率和固定成功率，定位解算結(jié)果更加穩(wěn)健。

RTK高性能抗干擾、抗欺騙GNSS測(cè)量與定位引警

內(nèi)置SAIF (SmartAdvanced nterferencedeFense)高性能復(fù)合于擾抑制技術(shù),性能卓越(65dBc)，支持掃頻、單頻、多音、窄帶、脈沖等多種干擾樣式的抗干擾處理，對(duì)常見干擾信號(hào)如車載防跟蹤設(shè)備、雷達(dá)/機(jī)場(chǎng)信號(hào)塔等,進(jìn)行高量化位數(shù)的信號(hào)預(yù)處理與干擾抑制，大幅提升車載場(chǎng)景下高精度定位可用性與完好性。

支持NRTK/PPP/PPP-RTK

支持全部NRTK差分服務(wù),且支持北斗三號(hào)B2b PPP解算,支持主流PPP-RTK差分服務(wù)。充分利用北斗與GPS、伽利略多頻信號(hào),大幅提升PPP收斂速度，提升高精度定位可用性。

支持ASIL B功能安全等級(jí)

基于IS026262 ASIL B功能安全設(shè)計(jì),選配功能安全I(xiàn)MU,內(nèi)置功能安全GNSS芯片 (bynavAlice芯片,基于功能安全要求進(jìn)行了全新的架構(gòu)設(shè)計(jì))及功能安全算法?？蔀橹悄芷?、自動(dòng)駕駛等提供具備系統(tǒng)級(jí)功能安全的高精度定位定向。

內(nèi)置深耦合組合導(dǎo)航算法，支持DR推算*

內(nèi)置MEMS慣性測(cè)量單元，可實(shí)現(xiàn)DR推算,在通過短暫遮擋場(chǎng)景中仍可保持高精度位置速度的輸出?；赽ynav ALice芯片的深耦合組合導(dǎo)航算法,可提高GNSS信號(hào)觀測(cè)質(zhì)量。

M20D高精度組合導(dǎo)航模組主要特點(diǎn)包括：

1. 高靈敏度和高精度：采用多模GNSS芯片，同時(shí)支持北斗、GPS和GLONASS等多個(gè)衛(wèi)星系統(tǒng)，精度可達(dá)厘米級(jí)和亞米級(jí)。

2. 多種定位模式：支持單點(diǎn)定位、差分定位和RTK(實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)定位)技術(shù)，可按需選擇不同的定位模式。

3. 小尺寸、低功耗：模組尺寸小，適用于應(yīng)用場(chǎng)景廣泛的嵌入式設(shè)備，并具有低功耗、高可靠性等優(yōu)點(diǎn)。

4. 防震抗干擾：具有優(yōu)秀的抗震性能和抗干擾能力，適用于各種惡劣的環(huán)境條件。

北斗高精準(zhǔn)定位模組可以應(yīng)用于航空、航天、地質(zhì)、環(huán)境、氣象、災(zāi)害監(jiān)測(cè)和預(yù)警等領(lǐng)域，支持各類定制化解決方案，并有廣泛的應(yīng)用前景。

規(guī)格指標(biāo)

系統(tǒng)

全系統(tǒng)：GPS、BDS、GLO、GAL、QZSS、IRNSS

通道數(shù)

1507 通道( 含750FuSa 通道)

信號(hào)跟蹤

DR推算精度* 6

水平定位精度(RMS)

高程定位精度(RMS)

定向精度(RMS) 0.1° /1m 基線

最大數(shù)據(jù)速率

首次定位時(shí)間

組合解算延遲

對(duì)外接口

物理和電氣

環(huán)境及其他

型號(hào)及功能

抗干擾功能

? 抗欺騙功能 ? 功能安全 ? 車規(guī) ? 內(nèi)置差分服務(wù) ? RTC 上述功能均為選配

備注：

1. 典型值。性能規(guī)格受制于GNSS系統(tǒng)特性，衛(wèi)星幾何分布，基線長(zhǎng)度，多徑效應(yīng)和干擾;

2. 典型值。無歷書或星歷，沒有概略位置或時(shí)間;

3. 典型值。保存歷書和最近星歷且已知大概位置和時(shí)間;

4. 授時(shí)功能可選，精度不包括由于 RF 或天線帶來的零值;

5. 典型值。不含天線饋電與外接設(shè)備功耗;

6. 接里程計(jì)，使用車載模型;

7. 使用高速通信接口。

審核編輯 黃宇