信號(hào)描述

圖中的模塊連接在抽象級(jí)別上顯示了數(shù)據(jù)從一個(gè)功能模塊傳遞到另一個(gè)功能模塊的生產(chǎn)者-消費(fèi)者關(guān)系。但是，為簡(jiǎn)化起見(jiàn)，在文檔的其余部分將其稱為信號(hào)或數(shù)據(jù)流。功能模塊的輸出可能是系統(tǒng)中一個(gè)或多個(gè)功能模塊的輸入。

本文描述了系統(tǒng)架構(gòu)圖中各功能模塊之間的數(shù)據(jù)流。本節(jié)中描述的數(shù)據(jù)流在后續(xù)各節(jié)的功能模塊描述中引用。功能模塊只是簡(jiǎn)單地引用本節(jié)的數(shù)據(jù)流，并進(jìn)一步闡述數(shù)據(jù)流在其功能、用途和實(shí)現(xiàn)方面的作用（輸入和/或輸出）和計(jì)算方面的內(nèi)容（作為消費(fèi)者、作為生產(chǎn)者）。

數(shù)據(jù)流可以分組為通常的行為“配置文件”，概括如下：

? 數(shù)據(jù)流：定期更新的數(shù)據(jù)流;總是有下一個(gè)更新?

事件：指示轉(zhuǎn)變或變化的數(shù)據(jù)流;在發(fā)生變化時(shí)周期性發(fā)生?

狀況：指示狀況的數(shù)據(jù)流;新更新將替換當(dāng)前狀況

? 狀態(tài)：類似于狀況，但在生產(chǎn)者失敗或重啟時(shí)仍可用（當(dāng)車輛運(yùn)行時(shí)）

? 配置：像狀態(tài)一樣，但在車輛重啟后仍然存在

? 請(qǐng)求：請(qǐng)求服務(wù);可能導(dǎo)致行為改變，也可能無(wú)法滿足。

每個(gè)數(shù)據(jù)流遵循以下模式：

? 名稱：由信號(hào)傳達(dá)的數(shù)據(jù)的描述

? 所有權(quán)：排他（恰好一個(gè)生產(chǎn)者是主要來(lái)源）| 共享（所有生產(chǎn)者被視為有效源）

當(dāng)一個(gè)數(shù)據(jù)流有多個(gè)生產(chǎn)者時(shí)，“所有權(quán)”屬性簡(jiǎn)單地指示是否有一個(gè)排他的生產(chǎn)者應(yīng)該被視為主要來(lái)源。如果沒(méi)有指定此屬性，則認(rèn)為數(shù)據(jù)流是“共享的”，即數(shù)據(jù)流的所有生產(chǎn)者都被視為有效的輸入源（默認(rèn)）。

事件

? 規(guī)范|特征|對(duì)象：描述三種通用的數(shù)據(jù)抽象層次。暗示這三個(gè)層次中的任意一個(gè)都可以被消費(fèi)。

? 規(guī)范：感知模塊可以以規(guī)范格式輸出數(shù)據(jù)，即指其格式而不是處理狀態(tài)。它可能經(jīng)過(guò)感知模塊的某些轉(zhuǎn)換，例如去除陰影。

? 特征：感知模塊可以以特征的形式輸出數(shù)據(jù)。例如，定位模塊用于地圖匹配的特征。

? 對(duì)象：一個(gè)通用術(shù)語(yǔ)，可以描述各種實(shí)體（可能具有動(dòng)態(tài)/語(yǔ)義狀態(tài)）。例如，車道、交通燈、機(jī)動(dòng)車、救護(hù)車、交通警察停止信號(hào)等。包括動(dòng)態(tài)和靜態(tài)對(duì)象。

? V2X數(shù)據(jù)：由V2X系統(tǒng)提供的數(shù)據(jù);可以提供有關(guān)交通燈、收費(fèi)站等狀態(tài)的實(shí)時(shí)信息，以使檢測(cè)更加可靠。來(lái)自基礎(chǔ)設(shè)施或其他車輛關(guān)于感興趣特征位置的信息。

? 交通狀況：關(guān)于自主車輛附近或路線目標(biāo)上的交通狀況的動(dòng)態(tài)源信息。