回想一下我們以前在使用 51、AVR、STM32 單片機裸機（未使用系統(tǒng)）的時候一般都是在main 函數(shù)里面用while（1）做一個大循環(huán)來完成所有的處理，即應(yīng)用程序是一個無限的循環(huán)，循環(huán)中調(diào)用相應(yīng)的函數(shù)完成所需的處理。有時候我們也需要中斷中完成一些處理。相對于多任務(wù)系統(tǒng)而言，這個就是單任務(wù)系統(tǒng)，也稱作前后臺系統(tǒng)，中斷服務(wù)函數(shù)作為前臺程序，大循環(huán)while（1）作為后臺程序，如圖所示：

前后臺系統(tǒng)的實時性差，前后臺系統(tǒng)各個任務(wù)（應(yīng)用程序）都是排隊等著輪流執(zhí)行，不管你這個程序現(xiàn)在有多緊急，沒輪到你就只能等著！相當于所有任務(wù)（應(yīng)用程序）的優(yōu)先級都是一樣的。但是前后臺系統(tǒng)簡單啊，資源消耗也少啊！在稍微大一點的嵌入式應(yīng)用中前后臺系統(tǒng)就明顯力不從心了，此時就需要多任務(wù)系統(tǒng)出馬了。

多任務(wù)系統(tǒng)會把一個大問題（應(yīng)用）“分而治之”，把大問題劃分成很多個小問題，逐步的把小問題解決掉，大問題也就隨之解決了，這些小問題可以單獨的作為一個小任務(wù)來處理。這些小任務(wù)是并發(fā)處理的，注意，并不是說同一時刻一起執(zhí)行很多個任務(wù)，而是由于每個任務(wù)執(zhí)行的時間很短，導致看起來像是同一時刻執(zhí)行了很多個任務(wù)一樣。多個任務(wù)帶來了一個新的問題，究竟哪個任務(wù)先運行，哪個任務(wù)后運行呢？完成這個功能的東西在RTOS 系統(tǒng)中叫做任務(wù)調(diào)度器。不同的系統(tǒng)其任務(wù)調(diào)度器的實現(xiàn)方法也不同，比如 FreeRTOS是一個搶占式的實時多任務(wù)系統(tǒng)，那么其任務(wù)調(diào)度器也是搶占式的，運行過程如圖所示：

高優(yōu)先級的任務(wù)可以打斷低優(yōu)先級任務(wù)的運行而取得 CPU的使用權(quán)，這樣就保證了那些緊急任務(wù)的運行。這樣我們就可以為那些對實時性要求高的任務(wù)設(shè)置一個很高的優(yōu)先級，比如自動駕駛中的障礙物檢測任務(wù)等。高優(yōu)先級的任務(wù)執(zhí)行完成以后重新把CPU 的使用權(quán)歸還給低優(yōu)先級的任務(wù)，這個就是搶占式多任務(wù)系統(tǒng)的基本原理。