在一些零零碎碎的時(shí)間中研究BLDC的算法，很多東西你只要一直在路上，總會(huì)有茅塞頓開(kāi)的時(shí)候，不斷的去尋找，總會(huì)找到答案。

就像寒冷的冬日，你會(huì)等到暖暖的陽(yáng)光。

就像漆黑的夜晚，你會(huì)盼到明亮的星光。

就像荒蕪的沙漠，你會(huì)期待甘甜的綠洲。

迷茫和困頓的時(shí)候，人，總需要有一些堅(jiān)持。

在生活的道路上，我們都會(huì)經(jīng)歷一些迷茫和困頓的時(shí)刻。這些時(shí)刻，仿佛一片濃霧，讓我們看不清前方的道路，也感受不到前進(jìn)的方向。但是，就像在漆黑的夜晚總會(huì)有一盞明亮的燈塔，照亮前行的道路，我們也需要有一些堅(jiān)持，幫助我們走出困境。

堅(jiān)持是一種力量，它能夠在我們迷茫無(wú)助的時(shí)候給予我們信心和力量。它讓我們明白，只要不放棄，總有一天會(huì)找到屬于自己的道路。堅(jiān)持讓我們?cè)诶Ь持斜３中拍睿屛覀冊(cè)诖煺壑胁磺粨稀?/p>

堅(jiān)持也是一種選擇，它讓我們?cè)诶ьD的時(shí)刻選擇繼續(xù)前行而不是退縮。它讓我們明白，生活中的困難和挑戰(zhàn)都是成長(zhǎng)的墊腳石，只有通過(guò)不斷的努力和堅(jiān)持，才能實(shí)現(xiàn)自己的目標(biāo)。堅(jiān)持讓我們?cè)诶щy面前不輕易放棄，讓我們?cè)谔魬?zhàn)中勇往直前。

堅(jiān)持更是一種態(tài)度，它讓我們?cè)诿悦：屠ьD的時(shí)刻保持樂(lè)觀和積極。它讓我們明白，生活中的困境只是暫時(shí)的，只要我們持之以恒，總會(huì)迎來(lái)轉(zhuǎn)機(jī)。堅(jiān)持讓我們?cè)谀婢持斜３謽?lè)觀，讓我們?cè)诖煺壑斜３钟職狻?/p>

在我們迷茫和困頓的時(shí)刻，堅(jiān)持是一種信仰，是一種力量，也是一種選擇。它讓我們相信，只要我們不放棄，總有一天會(huì)找到屬于自己的光明之路。在這條道路上，我們會(huì)遇到很多困難和挑戰(zhàn)，但只要我們始終堅(jiān)持，就一定能夠走出迷茫，迎接未來(lái)的曙光。

以上純屬?gòu)U話，與君共勉。

常用的反電動(dòng)勢(shì)監(jiān)測(cè)方式有3種：

一、模擬中點(diǎn)法，用監(jiān)測(cè)的反電動(dòng)勢(shì)去和VBUS/2進(jìn)行比較。反電動(dòng)勢(shì)采集如下，這個(gè)方法目前開(kāi)環(huán)切閉環(huán)是正常了，但是帶載還是不是很理想。核心要點(diǎn)在于，強(qiáng)拖的頻率可以自己控制，要和閉環(huán)以后的速度盡量保持一致。強(qiáng)拖頻率和PWM關(guān)系不大，但是閉環(huán)以后PWM占空比決定了轉(zhuǎn)速。目前電流太小，可能得上閉環(huán)。

二、比較器法

通過(guò)比較器輸出不同的高低電平組合，類似于hall傳感器的感覺(jué)，目前手上有個(gè)電動(dòng)車的方案就是這樣做的。

三、懸空相監(jiān)測(cè)法

就是假設(shè)AB通電，我監(jiān)測(cè)C,有點(diǎn)像FOC里面分區(qū)塊，在0區(qū)塊我只監(jiān)測(cè)C的電壓，并且比較前一時(shí)刻和后一時(shí)刻的值，這個(gè)是用軟件觸發(fā)的，如果沒(méi)有換相的就一直在case0區(qū)塊里面監(jiān)測(cè)，直到監(jiān)測(cè)出來(lái)了。

感生電動(dòng)勢(shì)的值如下：

60度電角度里面都是一直在這里面反復(fù)讀取ADC的值，30度的時(shí)候必定是過(guò)零點(diǎn)的時(shí)候，過(guò)完零點(diǎn)就要換相了。

今天先寫(xiě)到這里了，有些東西一旦喜歡上了就會(huì)戀戀不忘，繼續(xù)研究

審核編輯：湯梓紅