摘要：本節(jié)介紹步進(jìn)電機(jī)S曲線生成器的計(jì)算以及使用

一.計(jì)算原理

根據(jù)上一節(jié)內(nèi)容，已經(jīng)計(jì)算了一條任意S曲線的函數(shù)。在步進(jìn)電機(jī)S曲線加減速的控制中，需要的S曲線如圖1所示，橫軸為時(shí)間，縱軸為角速度，其中w0為起始角速度，w1為終止角速度

在S曲線加減速控制中，加減速的角度是已知的，根據(jù)第五節(jié)內(nèi)容公式③，已經(jīng)計(jì)算了角度與步數(shù)的函數(shù)關(guān)系式為下式

根據(jù)第五節(jié)內(nèi)容公式⑥，已經(jīng)計(jì)算了定時(shí)器初值與速度的函數(shù)關(guān)系式為下式，其中速度變量n的單位為RPM

將圖1的橫軸變換為步數(shù)，縱軸變換的轉(zhuǎn)速（RPM）后，得到圖2關(guān)系圖

根據(jù)第五節(jié)內(nèi)容公式⑤，S曲線的函數(shù)為下式，其中該S曲線的起點(diǎn)P1與終點(diǎn)P2坐標(biāo)分別為(1，n0), (，n1），帶入公式后即可求得K,B值，曲線方程即計(jì)算完成。

然后計(jì)算從第一步到最后一步對(duì)應(yīng)的定時(shí)器C值，即可求得S曲線加減速對(duì)應(yīng)的數(shù)組表，在單片機(jī)控制過(guò)程中，調(diào)用該表格數(shù)據(jù)即可。（補(bǔ)充說(shuō)明：為簡(jiǎn)化計(jì)算此處X軸步數(shù)采用均分，實(shí)際情況應(yīng)該是前疏后密，后續(xù)有空余時(shí)間再補(bǔ)充嚴(yán)格計(jì)算方法)

優(yōu)點(diǎn)是計(jì)算過(guò)程提前計(jì)算好，不消耗單片機(jī)可憐的算力，缺點(diǎn)是加減速較為固定，靈活程度不足，下面給出具體的S曲線生成器

二.S曲線生成器介紹

曲線參數(shù)欄包含電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)的角度、起始速度、終止速度、平滑度，其中最后一項(xiàng)是曲線的對(duì)稱性，默認(rèn)生成的曲線是中心對(duì)稱曲線，取消勾選后，可以調(diào)整曲線左右偏移量，實(shí)現(xiàn)非對(duì)稱加減速的效果

硬件參數(shù)欄包含硬件對(duì)應(yīng)參數(shù)，參考數(shù)據(jù)欄包含該段曲線電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)步數(shù)及時(shí)間，并計(jì)算了電機(jī)速度的可設(shè)置范圍

左側(cè)文本框?yàn)樯傻臄?shù)組結(jié)果，生成后復(fù)制到單片機(jī)程序使用，中部生成對(duì)應(yīng)的S曲線