一、目標功能

輸入多個目標角度，以及每個角度對應的速度，實現(xiàn)步進電機的多段多速度轉(zhuǎn)動

二、計算過程

**2.1 **簡化C與n函數(shù)關系

根據(jù)上一節(jié)內(nèi)容，定時器初值與速度函數(shù)關系為

硬件系統(tǒng)確定后，angle、Xtal、X均為定值，為降低計算量，將公式中可以提前計算好的地方直接計算出來

根據(jù)硬件設置情況,step=1.8,Xtal=12000000,X=2,計算K值

2.2計算步數(shù)(step_num)與角度(angle)函數(shù)關系

三、程序代碼

//定義步進電機轉(zhuǎn)動段數(shù)及運動參數(shù)
#define para 5
unsigned int angle[5]={90,360,720,180,0}; //電機目標轉(zhuǎn)角
unsigned int v[5]={20,60,120,60,20}; //電機速度
void main()
{ 
//計算step_num與c
 step_num=10*angle[0]/9;
 c=65536-150000/v[0];//計算V[0]對應的定時器初值

 while(1)
 {

 }
}
//定時器0中斷程序
void time0_int() interrupt 1
{
 TH0=c/256;//重裝定時寄存器初值
 TL0=c%256;

 //低電平切換到高電平，產(chǎn)生一個脈沖
 PUL=1;
 _nop_();_nop_();nop_();nop_();
 PUL=0;

 DIR==1?n++:n--;//根據(jù)方向，判斷步數(shù)加或減

 if(n==step_num)//當前階段完成判斷
 {
 i++;
 if(i==para)//整個運動階段走完
 {
 TR0=0;//電機停止
 }
 else   //計算下一階段參數(shù)
 {
 //刷新步數(shù)與速度值
 step_num=10*angle[i]/9;
 c=65536-150000/v[i];

 //判斷方向
 if(angle[i] >angle[i-1])
 DIR=1;
 else
 DIR=0;
 }
 }
}

四、總結(jié)

此種方式利用定時器精確定時能力，從而控制電機轉(zhuǎn)速，同時實現(xiàn)步進電機的多段運動，至此實現(xiàn)了步進電機三個主要參數(shù)角度、速度、方向的簡單協(xié)同操作。