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創(chuàng)建任務(wù)

創(chuàng)建任務(wù)時(shí)使用的函數(shù)如下：

BaseType_t xTaskCreate( TaskFunction_t pxTaskCode, //函數(shù)指針,任務(wù)函數(shù)
const char * const pcName, //任務(wù)的名字
const configSTACK_DEPTH_TYPE usStackDepth,//棧大小,單位為word,10表示40字節(jié)
void * const pvParameters, //調(diào)用任務(wù)函數(shù)時(shí)傳入的參數(shù)
UBaseType_t uxPriority, //優(yōu)先級
TaskHandle_t * const pxCreatedTask );//任務(wù)句柄,以后使用它來操作這個(gè)任務(wù)

參數(shù)說明：

• pvTaskCode：函數(shù)指針，可以簡單地認(rèn)為任務(wù)就是一個(gè)C函數(shù)。它稍微特殊一點(diǎn)：永遠(yuǎn)不退出，或者退出時(shí)要調(diào)用"vTaskDelete(NULL)"
• pcName：任務(wù)的名字，FreeRTOS內(nèi)部不使用它，僅僅起調(diào)試作用。長度為：confifigMAX_TASK_NAME_LEN
• usStackDepth：每個(gè)任務(wù)都有自己的棧，這里指定棧大小。單位是 word ，比如傳入 100 ，表示棧大小為 100 word ，也就是 400 字節(jié)。最大值為 uint16_t 的最大值。怎么確定棧的大小，并不容易，很多時(shí)候是估計(jì)。精確的辦法是看反匯編碼。
• pvParameters：傳入?yún)?shù)，調(diào)用 pvTaskCode 函數(shù)指針時(shí)用到：pvTaskCode(pvParameters)
• uxPriorit：優(yōu)先級范圍：0~(confifigMAX_PRIORITIES – 1) 數(shù)值越小優(yōu)先級越低， 如果傳入過大的值，xTaskCreate會(huì)把它調(diào)整為(confifigMAX_PRIORITIES – 1)
• pxCreatedTask：用來保存 xTaskCreate 的輸出結(jié)果：task handle 。以后如果想操作這個(gè)任務(wù)，比如修改它的優(yōu)先級，就需要這個(gè) handle 。如果不想使用該 handle ，可以傳入 NULL 。
• 返回值：成功：pdPASS ；失敗：errCOULD_NOT_ALLOCATE_REQUIRED_MEMORY( 失敗原因只有內(nèi)存不足 )
• 注意：文檔里都說失敗時(shí)返回值是 pdFAIL ，這不對。pdFAIL 是 0 ， errCOULD_NOT_ALLOCATE_REQUIRED_MEMORY 是 -1 。

實(shí)例：

void Task1Function(void * param)
{
  while (1)
  {
    printf("1");
  }
}
void Task2Function(void * param)
{
  while (1)
  {
    printf("2");
  }
}
xTaskCreate(Task1Function, "Task1", 100, NULL, 1, &xHandleTask1);
xTaskCreate(Task2Function, "Task2", 100, NULL, 1, NULL);

開啟任務(wù)調(diào)度：

vTaskStartScheduler();          //開啟任務(wù)調(diào)度

結(jié)果：

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刪除任務(wù)

刪除任務(wù)使用的函數(shù)如下：

void vTaskDelete( TaskHandle_t xTaskToDelete );

參數(shù)說明：

• xTaskToDelete：任務(wù)句柄，使用 xTaskCreate 創(chuàng)建任務(wù)時(shí)可以得到一個(gè)句柄，也可傳入NULL ，這表示刪除自己。
• 句柄的實(shí)質(zhì)就是這個(gè)任務(wù)結(jié)構(gòu)體的指針，在FreeRTOS中任務(wù)的創(chuàng)建利用面向?qū)ο蟮乃枷?，?chuàng)建的一個(gè)個(gè)任務(wù)都是結(jié)構(gòu)體，刪除任務(wù)的實(shí)質(zhì)就類似于C語言中的free釋放內(nèi)存

實(shí)例：

void vTask1( void *pvParameters )
{
const TickType_t xDelay100ms = pdMS_TO_TICKS( 100UL );
BaseType_t ret; 
/* 任務(wù)函數(shù)的主體一般都是無限循環(huán) */
for( ;; ) 
{ 
/* 打印任務(wù)的信息 */ 
printf("Task1 is runningrn");
ret = xTaskCreate( vTask2, "Task 2", 1000, NULL, 2, &xTask2Handle ); 
if (ret != pdPASS) printf("Create Task2 Failedrn");
// 如果不休眠的話, Idle任務(wù)無法得到執(zhí)行 
// Idel任務(wù)會(huì)清理任務(wù)2使用的內(nèi)存
// 如果不休眠則Idle任務(wù)無法執(zhí)行, 最后內(nèi)存耗盡
vTaskDelay( xDelay100ms ); 
}

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任務(wù)狀態(tài)

• 當(dāng)前正在進(jìn)行的任務(wù)，是running狀態(tài)；其他所有任務(wù)都處于not running狀態(tài)
• "not running"狀態(tài)還可以細(xì)分為：

  ready ：就緒，隨時(shí)可以運(yùn)行
  
    blocked ：阻塞，該任務(wù)在等待某一事件發(fā)生
  
    suspended ：掛起，該任務(wù)暫停休息
  

當(dāng)創(chuàng)建任務(wù)并開始任務(wù)調(diào)度后，所有任務(wù)都處于Ready就緒狀態(tài)，系統(tǒng)隨機(jī)挑選一個(gè)任務(wù)Running，正在執(zhí)行的任務(wù)可以使用vTaskSuspend函數(shù)使自己進(jìn)入掛起狀態(tài)（傳入?yún)?shù)NULL或自己的句柄），也可以使其他任務(wù)進(jìn)入掛起狀態(tài)（傳入?yún)?shù)為需要掛起任務(wù)的句柄），進(jìn)入暫停狀態(tài)后，需要在別的任務(wù)執(zhí)行過程中調(diào)用vTaskResume函數(shù)該任務(wù)才會(huì)重新進(jìn)入Ready狀態(tài)；

在任務(wù)執(zhí)行過程中，需要等待某個(gè)函數(shù)或事件的發(fā)生，則進(jìn)入掛起狀態(tài)（Baocked），當(dāng)?shù)却氖录赡苁侵袛嗷蚰硞€(gè)任務(wù)）發(fā)生后該任務(wù)才會(huì)恢復(fù)Ready狀態(tài)。