臨界比例法

內容

在閉環(huán)的控制系統(tǒng)里，將調節(jié)器置于純比例作用下，從小到大逐漸調節(jié)比例系數(shù)，直到系統(tǒng)曲線出現(xiàn)等幅振蕩，再根據(jù)經驗公式計算參數(shù)。

調節(jié)思路

① 將積分、微分系數(shù)置零，比例度取適當值，平衡操作一段時間，使控制系統(tǒng)按純比例作用的方式投入運行

② 慢慢地增大比例系數(shù)，細心觀察曲線的變化情況。如果控制過程的曲線波動是衰減的，則把比例系數(shù)繼續(xù)增大；如果曲線波動是發(fā)散的，則應把比例系數(shù)減小，直至曲線波動呈等幅振蕩，此時記下臨界比例系數(shù) δK 和臨界振蕩周期 Tk 的值

③ 根據(jù)記下的比例系數(shù)和周期，采用經驗公式，計算調節(jié)器的參數(shù)

一般調節(jié)法

內容

這種方法針對一般的 PID 控制系統(tǒng)所以稱之為一般調節(jié)法。

調節(jié)思路

① 首先將積分、微分系數(shù)置零，使系統(tǒng)為純比例控制。控制對象的值設定為系統(tǒng)允許的最大值的 60%~70%，接著逐漸增大比例系數(shù)，直至系統(tǒng)出現(xiàn)振蕩；

此時再逐漸減小比例系數(shù)，直至系統(tǒng)振蕩消失，然后記錄此時的比例系數(shù)，并設定系統(tǒng)的比例系數(shù)為當前值的 60%~70%

② 確定比例系數(shù)后，設定一個較小的積分系數(shù)，然后逐漸增大積分系數(shù)，直至系統(tǒng)出現(xiàn)振蕩；此時在逐漸減小積分系數(shù)，直至系統(tǒng)振蕩消失，然后記錄此時的積分系數(shù)，并設定系統(tǒng)的積分系數(shù)為當前值的 55%~65%

③ 微分系數(shù)一般不用設定，為 0 即可。若系統(tǒng)出現(xiàn)小幅度振蕩，并且通過 PI 環(huán)節(jié)無法優(yōu)化，這可以采用與確定比例、積分系數(shù)相同的方法，微分系數(shù)取系統(tǒng)不振蕩時的 30%左右。

④ 系統(tǒng)空載、帶載聯(lián)調，再對 PID 參數(shù)進行微調，直至滿足要求

在使用PID時，如果只使用一個參數(shù)是沒有意義，至少使用兩個參數(shù)，并且P（比例項）是必須要有的

雖然PID有三個參數(shù)，但大多數(shù)情況下PID三個參數(shù)并不是都使用上的，一般會其中兩個來組合使用，比如PI組合用于追求穩(wěn)定的系統(tǒng)，PD組合用于追求快速響應的系統(tǒng)

當然PID用于即追求穩(wěn)定又追求快速響應的系統(tǒng)，但是實際上PID參數(shù)越多越難調，而且許多情況下兩個參數(shù)的效果已經足夠了，所以我一般根據(jù)情況使用前兩個。