支撐相足端軌跡

相比于擺動相的足端軌跡，支撐相的設(shè)計就顯得稍微簡單。首先我們要知道兩點：

支撐相水平方向上的位移曲線與擺動相的關(guān)于t = T m 對稱。

豎直方向的位移適終為0，基于這兩點，我們可以設(shè)計出如下曲線：

周期軌跡

定義步態(tài)周期為T TT，支撐相，擺動相周期均為T m ，則T = 2 T m

我們對時間進行周期化處理：

其中，t 為系統(tǒng)時間，t i為第i條腿的軌跡規(guī)劃時間，以LF腿的相位為初始值，則φ i為各腿相位落后于LF腿的時間與步態(tài)周期的比值。

四、總結(jié)

通過對軌跡方程的改進及其圖像的分析，我們最終得到了一個平滑，且沖擊較小的復合擺線軌跡