ros1：

• talker 注冊
• listener 注冊
• ROS Master 進行信息匹配
• listener 發(fā)送鏈接請求
• talker 確認(rèn)請求
• 建立連接
• talker 給 listener 發(fā)數(shù)據(jù)

ROS2：

• 參與者（DomainParticipant）：一個參與者Participant就是一個容器，對應(yīng)于一個使用DDS的用戶，任何DDS的用戶都必須通過Participant來訪問全局?jǐn)?shù)據(jù)空間。
• 發(fā)布者（Publisher）：數(shù)據(jù)發(fā)布的執(zhí)行者，支持多種數(shù)據(jù)類型的發(fā)布，可以與多個數(shù)據(jù)寫入器（DataWriter）相聯(lián)，發(fā)布一種或多種主題（Topic）的消息。
• 訂閱者（Subscriber）：數(shù)據(jù)訂閱的執(zhí)行者，支持多種數(shù)據(jù)類型的訂閱，可以與多個數(shù)據(jù)讀取器（DataReader）相聯(lián)，訂閱一種或多種主題（Topic）的消息。
• 數(shù)據(jù)寫入器（DataWriter）：應(yīng)用向發(fā)布者更新數(shù)據(jù)的對象，每個數(shù)據(jù)寫入器對應(yīng)一個特定的Topic，類似于ROS1中的一個消息發(fā)布者。
• 數(shù)據(jù)讀取器（DataReader）：應(yīng)用從訂閱者讀取數(shù)據(jù)的對象，每個數(shù)據(jù)讀取器對應(yīng)一個特定的Topic，類似于ROS1中的一個消息訂閱者。
• 主題（Topic）：這個和ROS1中的Topic概念一致，一個Topic包含一個名稱和一種數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)。
• QoS Policy：Quality of Service，質(zhì)量服務(wù)原則，這個模塊在ROS1中可從沒見過，看名稱就猜測應(yīng)該是負(fù)責(zé)數(shù)據(jù)質(zhì)量的。QoS是DDS中非常重要的一環(huán)，控制了各方面與底層的通訊機制，主要從時間限制、可靠性、持續(xù)性、歷史記錄幾個方面，滿足用戶針對不同場景的數(shù)據(jù)應(yīng)用需求