機器人是一個復(fù)雜的智能系統(tǒng)，并不僅僅是鍵盤遙控運動、識別某個目標(biāo)這么簡單，我們需要實現(xiàn)的是送餐、送貨、分揀等滿足具體場景需求的機器人。

在這些應(yīng)用功能的實現(xiàn)中，另外一種ROS通信機制也會被常常用到——那就是動作。從這個名字上就可以很好理解這個概念的含義，這種通信機制的目的就是便于對機器人某一完整行為的流程進(jìn)行管理。

通信模型

舉個例子，比如我們想讓機器人轉(zhuǎn)個圈，這肯定不是一下就可以完成的，機器人得一點一點旋轉(zhuǎn)，直到360度才能結(jié)束，假設(shè)機器人并不在我們眼前，發(fā)出指令后，我們根本不知道機器人到底有沒有開始轉(zhuǎn)圈，轉(zhuǎn)到哪里了？

OK，現(xiàn)在我們需要的是一個反饋，比如每隔1s，告訴我們當(dāng)前轉(zhuǎn)到多少度了，10度、20度、30度，一段時間之后，到了360度，再發(fā)送一個信息，表示動作執(zhí)行完成。

這樣一個需要執(zhí)行一段時間的行為，使用動作的通信機制就更為合適，就像裝了一個進(jìn)度條，我們可以隨時把控進(jìn)度，如果運動過程當(dāng)中，我們還可以隨時發(fā)送一個取消運動的命令。

客戶端/服務(wù)器模型

動作和服務(wù)類似，使用的也是客戶端和服務(wù)器模型，客戶端發(fā)送動作的目標(biāo)，想讓機器人干什么，服務(wù)器端執(zhí)行動作過程，控制機器人達(dá)到運動的目標(biāo)，同時周期反饋動作執(zhí)行過程中的狀態(tài)。

客戶端發(fā)送一個運動的目標(biāo)，想讓機器人動起來，服務(wù)器端收到之后，就開始控制機器人運動，一邊運動，一邊反饋當(dāng)前的狀態(tài)。

如果是一個導(dǎo)航動作，這個反饋可能是當(dāng)前所處的坐標(biāo)，如果是機械臂抓取，這個反饋可能又是機械臂的實時姿態(tài)。當(dāng)運動執(zhí)行結(jié)束后，服務(wù)器再反饋一個動作結(jié)束的信息。整個通信過程就此結(jié)束。

一對多通信

和服務(wù)一樣，動作通信中的客戶端可以有多個，大家都可以發(fā)送運動命令，但是服務(wù)器端只能有一個，畢竟只有一個機器人，先執(zhí)行完成一個動作，才能執(zhí)行下一個動作。

同步通信

既然有反饋，那動作也是一種同步通信機制，之前我們也介紹過，動作過程中的數(shù)據(jù)通信接口，使用.action文件進(jìn)行定義。

由服務(wù)和話題合成

大家再仔細(xì)看下上邊的動圖，是不是還會發(fā)現(xiàn)一個隱藏的秘密。

動作的三個通信模塊，竟然有兩個是服務(wù)，一個是話題，當(dāng)客戶端發(fā)送運動目標(biāo)時，使用的是服務(wù)的請求調(diào)用，服務(wù)器端也會反饋一個應(yīng)帶，表示收到命令。

動作的反饋過程，其實就是一個話題的周期發(fā)布，服務(wù)器端是發(fā)布者，客戶端是訂閱者。

沒錯，動作是一種應(yīng)用層的通信機制，其底層就是基于話題和服務(wù)來實現(xiàn)的。