MoveIt的安裝

首先確保你的Linux上正確安裝了ROS系統(tǒng)。

安裝moveit，如果不想挑戰(zhàn)源碼編譯，MoveIt可以用apt-get快速安裝，只需要輸入：

$ sudo apt-get install ros-indigo-moveit-full

本系列博文將以一個(gè)雙臂機(jī)器人為例，詳細(xì)講解基于MoveIt的使用方法，我為這個(gè)雙臂機(jī)器人取名為：rob。

并在Solidworks中簡(jiǎn)單繪制了該機(jī)器人的三維模型，結(jié)構(gòu)示意圖如下：

Rob包含兩個(gè)手臂，左右對(duì)稱布局，每個(gè)手臂包含5個(gè)自由度，關(guān)節(jié)情況如下圖所示。

這種關(guān)節(jié)分布是仿人形的雙臂機(jī)器人常用的手臂設(shè)置形式。

但這種結(jié)構(gòu)并不能完全覆蓋人手臂所有的自由度（人的手臂包含7個(gè)自由度）。

但用于說(shuō)明 MoveIt 的使用已經(jīng)足夠了。

此外，各個(gè)關(guān)節(jié)的自由度范圍如下表所示。