看門狗,又叫 watchdogtimer,是一個(gè)定時(shí)器電路, 一般有一個(gè)輸入,叫喂狗,一個(gè)輸出到MCU的RST端,MCU正常工作的時(shí)候,每隔一段時(shí)間輸出一個(gè)信號到喂狗端,給 WDT 清零,如果超過規(guī)定的時(shí)間不喂狗,(一般在程序跑飛時(shí)),WDT 定時(shí)超過,就會(huì)給出一個(gè)復(fù)位信號到MCU,是MCU復(fù)位. 防止MCU死機(jī). 看門狗的作用就是防止程序發(fā)生死循環(huán)，或者說程序跑飛。

watchdog的操作就是reset，所以跟電源是有聯(lián)系的。

1. 軟硬件watchdog的區(qū)別

通常情況下，watchdog需要硬件支持，但是如果確實(shí)沒有相應(yīng)的硬件，還想使用watchdog功能，則可以使用liunx模擬的watchdog，即軟件watchdog。

硬件watchdog必須有硬件電路支持, 設(shè)備節(jié)點(diǎn)/dev/watchdog對應(yīng)著真實(shí)的物理設(shè)備， 不同類型的硬件watchdog設(shè)備由相應(yīng)的硬件驅(qū)動(dòng)管理。軟件watchdog由一內(nèi)核模塊softdog.ko 通過定時(shí)器機(jī)制實(shí)現(xiàn)，/dev/watchdog并不對應(yīng)著真實(shí)的物理設(shè)備，只是為應(yīng)用提供了一個(gè)與操作硬件watchdog相同的接口。

硬件watchdog比軟件watchdog有更好的可靠性。軟件watchdog基于內(nèi)核的定時(shí)器實(shí)現(xiàn)，當(dāng)內(nèi)核或中斷出現(xiàn)異常時(shí)，軟件watchdog將會(huì)失效。而硬件watchdog由自身的硬件電路控制, 獨(dú)立于內(nèi)核。無論當(dāng)前系統(tǒng)狀態(tài)如何，硬件watchdog在設(shè)定的時(shí)間間隔內(nèi)沒有被執(zhí)行寫操作，仍會(huì)重新啟動(dòng)系統(tǒng)。

一些硬件watchdog卡如WDT501P 以及一些Berkshire卡還可以監(jiān)測系統(tǒng)溫度，提供了 /dev/temperature接口。

對于應(yīng)用程序而言, 操作軟件、硬件watchdog的方式基本相同：打開設(shè)備/dev/watchdog, 在重啟時(shí)間間隔內(nèi)對/dev/watchdog執(zhí)行寫操作。即軟件、硬件watchdog對應(yīng)用程序而言基本是透明的。

在任一時(shí)刻， 只能有一個(gè)watchdog驅(qū)動(dòng)模塊被加載，管理/dev/watchdog 設(shè)備節(jié)點(diǎn)。如果系統(tǒng)沒有硬件watchdog電路，則可以加載軟件watchdog驅(qū)動(dòng)softdog.ko。

2. 軟件看門狗

2.1 kernel watchdog

kernel watchdog是用來檢測Lockup 的。所謂lockup，是指某段內(nèi)核代碼占著CPU不放。Lockup嚴(yán)重的情況下會(huì)導(dǎo)致整個(gè)系統(tǒng)失去響應(yīng)。Lockup有幾個(gè)特點(diǎn)：

首先只有內(nèi)核代碼才能引起lockup，因?yàn)橛脩舸a是可以被搶占的，不可能形成lockup（只有一種情況例外，就是SCHED_FIFO優(yōu)先級為99的實(shí)時(shí)進(jìn)程即使在用戶態(tài)也可能使[watchdog/x]內(nèi)核線程搶不到CPU而形成soft lockup）

其次內(nèi)核代碼必須處于禁止內(nèi)核搶占的狀態(tài)(preemption disabled)，因?yàn)?a target="_blank">Linux是可搶占式的內(nèi)核，只在某些特定的代碼區(qū)才禁止搶占（例如spinlock），在這些代碼區(qū)才有可能形成lockup。

2.1.1 soft lockup

Lockup分為兩種：soft lockup 和 hard lockup，它們的區(qū)別是 hard lockup 發(fā)生在CPU屏蔽中斷的情況下。而soft lockup則是單個(gè)CPU被一直占用的情況（中斷仍然可以響應(yīng)）。

NMI，即非可屏蔽中斷。即使在內(nèi)核代碼中設(shè)置了屏蔽所有中斷的時(shí)候，NMI也是不可以被屏蔽的。

可屏蔽中斷包含時(shí)鐘中斷，外設(shè)中斷（比如鍵盤中斷，I/O設(shè)備中斷，等等），當(dāng)我們處理中斷處理程序的時(shí)候，在中斷處理程序top half時(shí)候，在不允許嵌套的情況下，需要關(guān)閉中斷。

但NMI就不一樣了，即便在關(guān)閉中斷的情況下，他也能被響應(yīng)。觸發(fā)NMI的條件一般都是ECC error之類的硬件Error。但NMI也給我們提供了一種機(jī)制，在系統(tǒng)中斷被誤關(guān)閉的情況下，依然能通過中斷處理程序來執(zhí)行一些緊急操作，比如kernel panic。

檢測soft lockup的原理是給每個(gè)CPU分配一個(gè)定時(shí)執(zhí)行的內(nèi)核線程[watchdog/x]，如果該線程在設(shè)定的期限內(nèi)沒有得到執(zhí)行的話就意味著發(fā)生了soft lockup，[watchdog/x]是SCHED_FIFO實(shí)時(shí)進(jìn)程，優(yōu)先級為最高的99，擁有優(yōu)先運(yùn)行的特權(quán)。

系統(tǒng)會(huì)有一個(gè)高精度的計(jì)時(shí)器hrtimer（一般來源于APIC），該計(jì)時(shí)器能定期產(chǎn)生時(shí)鐘中斷，該中斷對應(yīng)的中斷處理例程是kernel/watchdog.c: watchdog_timer_fn()，在該例程中：

要遞增計(jì)數(shù)器hrtimer_interrupts，這個(gè)計(jì)數(shù)器同時(shí)為hard lockup detector用于判斷CPU是否響應(yīng)中斷；

還要喚醒[watchdog/x]內(nèi)核線程，該線程的任務(wù)是更新一個(gè)時(shí)間戳；

soft lock detector檢查時(shí)間戳，如果超過soft lockup threshold一直未更新，說明[watchdog/x]未得到運(yùn)行機(jī)會(huì)，意味著CPU被霸占，也就是發(fā)生了soft lockup。

linux kernel會(huì)自動(dòng)檢測softlockup，在發(fā)生softlockup情況下，系統(tǒng)默認(rèn)會(huì)打印相關(guān)warning信息。如果需要出發(fā)panic的話，可以設(shè)置

echo 1 > /proc/sys/kernel/softlockup_panic

可以同時(shí)設(shè)置 watchdog_thresh參數(shù)來定義發(fā)現(xiàn)softlockup以后系統(tǒng)panic的時(shí)間，默認(rèn)是10s, 也就是說20s后系統(tǒng)panic。最大能設(shè)到60s，也就是說，120s后啟動(dòng)系統(tǒng)panic。

一般來說，在production system上，不建議使用softlockup_panic選項(xiàng)（有可能誤傷）?？梢栽谡{(diào)試系統(tǒng)上使用。

2.1.1 hard lockup

Hard lockup比soft lockup更加嚴(yán)重，CPU不僅無法執(zhí)行其它進(jìn)程，而且不再響應(yīng)中斷。檢測hard lockup的原理利用了PMU的NMI perf event，因?yàn)镹MI中斷是不可屏蔽的，在CPU不再響應(yīng)中斷的情況下仍然可以得到執(zhí)行，它再去檢查時(shí)鐘中斷的計(jì)數(shù)器hrtimer_interrupts是否在保持遞增，如果停滯就意味著時(shí)鐘中斷未得到響應(yīng)，也就是發(fā)生了hard lockup

Linux kernel設(shè)計(jì)了一個(gè)檢測lockup的機(jī)制，稱為NMI Watchdog，是利用NMI中斷實(shí)現(xiàn)的，用NMI是因?yàn)閘ockup有可能發(fā)生在中斷被屏蔽的狀態(tài)下，這時(shí)唯一能把CPU搶下來的方法就是通過NMI，因?yàn)镹MI中斷是不可屏蔽的。

NMI watchdog會(huì)利用到之前講到的hrtimer。它的觸發(fā)條件是基于PMU的NMI perf event，當(dāng)PMU的計(jì)數(shù)器溢出時(shí)會(huì)觸發(fā)NMI中斷，對應(yīng)的中斷處理例程是 kernel/watchdog.c: watchdog_overflow_callback()，hard lockup detector就在其中，它會(huì)檢查上述hrtimer的中斷次數(shù)(hrtimer_interrupts)是否在保持遞增，如果停滯則表明hrtimer中斷未得到響應(yīng)，也就是發(fā)生了hard lockup。

這里面，被watch的對象是hrtimer，而watchdog則是由PMU設(shè)備發(fā)起的NMI中斷處理程序 watchdog_overflow_callback()

hardlockup的檢測需要啟動(dòng)NMI watchdog。可以通過設(shè)置內(nèi)核參數(shù)實(shí)現(xiàn):

echo 1 > /proc/sys/kernel/nmi_watchdog 1 在發(fā)生hardlockup情況下，如果我們需要系統(tǒng)panic，可以設(shè)置（默認(rèn)已設(shè)定）

echo 1 > /proc/sys/kernel/hardlockup_panic

2.2 用戶態(tài)watchdog

用戶程序有可能占著臨界資源無法釋放，系統(tǒng)太忙，疲于響應(yīng)各種中斷，導(dǎo)致無法執(zhí)行調(diào)度程序。這都可能導(dǎo)致系統(tǒng)無法正常使用。

在這種情況下，時(shí)鐘中斷和NMI中斷仍然能夠被響應(yīng)，所以內(nèi)核lockup檢測機(jī)制無法檢查出來。但由于系統(tǒng)已經(jīng)無法正常工作，我們需要一種機(jī)制，一種用戶態(tài)的watchdog，來檢測這種系統(tǒng)掛起的狀態(tài)，并作出相應(yīng)的動(dòng)作。

用戶態(tài)watchdog，自然檢測的對象是用戶態(tài)的程序（是否能被調(diào)度）。這里面，基于硬件支持程度不同，我們分為hardware watchdog和software watchdog。后者簡稱softdog。

2.2.1 softdog

使用softdog很簡單，只需要：

安裝 watchdog rpm

啟動(dòng)softdog服務(wù)
-systemctl start softdog.service

默認(rèn)情況下，watchdog程序會(huì)通過softdog.ko創(chuàng)建一個(gè)叫做/dev/watchdog1的設(shè)備（timer 設(shè)備），并且定期往它寫東西（用于更新時(shí)間戳）。

位于內(nèi)核的softdog會(huì)模擬timer設(shè)備（通過時(shí)鐘中斷的方式模擬），并執(zhí)行相應(yīng)的中斷處理例程，該例程的目的是檢查timer 設(shè)備（即/dev/watchdog1）是否timeout。如果timeout，則執(zhí)行相應(yīng)動(dòng)作（默認(rèn)為panic）。

2.2.1 hardware watchdog

通過BMC實(shí)現(xiàn)、通過iTCO實(shí)現(xiàn)

3. 硬件看門狗

3.1 硬件寄存器介紹

看門狗主要由寄存器、計(jì)數(shù)器和狗叫模塊構(gòu)成，通過寄存器對看門狗進(jìn)行基本設(shè)置，計(jì)數(shù)器計(jì)算狗叫時(shí)間，狗叫模塊決定看門狗超時(shí)后發(fā)出的中斷或復(fù)位方式。

QOTOM Q300P自帶硬件看門狗，由SuperIO芯片提供，這里簡單實(shí)現(xiàn)一下看門狗的復(fù)位功能，只需要對看門狗的配置寄存器組和數(shù)據(jù)寄存器組進(jìn)行操作。

WDTCTRL:Watch Dog Timer Control Register (Index=71h, Default=00h) 控制寄存器，主要是設(shè)置中斷，這里不涉及

WDTCONF:Watch Dog Timer Configuration Register (Index=72h, Default=001s0000b) 配置寄存器 Bit6 or Bit4設(shè)置為1即可開啟看門狗功能，這里使用Bit6脈沖信號

WDTVALLSB:Watch Dog Timer Time-out Value (LSB) Register (Index=73h, Default=38h) 低位數(shù)據(jù)寄存器WDTVALMSB:Watch Dog Timer Time-out Value (MSB) Register (Index=74h, Default=00h) 高位數(shù)據(jù)寄存器

3.2 喂狗操作

samples/watchdog/watchdog-simple.c中有一個(gè)簡單的例子：

int main(void)
{
int fd = open("/dev/watchdog", O_WRONLY);
int ret = 0;
if (fd == -1) {
perror("watchdog");
exit(EXIT_FAILURE);
}
while (1) {
ret = write(fd, "?", 1);
if (ret != 1) {
ret = -1;
break;
}
sleep(10);
}
close(fd);
return ret;
}

3.3 watchdog硬件驅(qū)動(dòng)編寫

例如：drivers/watchdog/imx_sc_wdt.c中 imx_sc_wdt_probe中會(huì)調(diào)用devm_watchdog_register_device

#define DEFAULT_TIMEOUT 60
#define MAX_TIMEOUT 128

static int imx_sc_wdt_probe(struct platform_device *pdev)
{
struct watchdog_device *wdog;
struct device *dev = &pdev->dev;
int ret;

wdog = &imx_sc_wdd->wdd;
wdog->info = &imx_sc_wdt_info;
wdog->ops = &imx_sc_wdt_ops;
wdog->min_timeout = 1;
wdog->max_timeout = MAX_TIMEOUT;
wdog->parent = dev;
wdog->timeout = DEFAULT_TIMEOUT;

ret = imx_sc_wdt_set_timeout(wdog, wdog->timeout);
if (ret)
return ret;

return devm_watchdog_register_device(dev, wdog);

imx_sc_wdt_ops的定義為：

static const struct watchdog_ops imx_sc_wdt_ops = {
.owner = THIS_MODULE,
.start = imx_sc_wdt_start,
.stop  = imx_sc_wdt_stop,
.ping  = imx_sc_wdt_ping,
.set_timeout = imx_sc_wdt_set_timeout,
.set_pretimeout = imx_sc_wdt_set_pretimeout,
};

例如imx_sc_wdt_start的實(shí)現(xiàn)，使用了smc下發(fā)到BL31中處理，為了突出安全性。

static int imx_sc_wdt_start(struct watchdog_device *wdog)
{
struct arm_smccc_res res;

arm_smccc_smc(IMX_SIP_TIMER, IMX_SIP_TIMER_START_WDOG,
      0, 0, 0, 0, 0, 0, &res);
if (res.a0)
return -EACCES;

arm_smccc_smc(IMX_SIP_TIMER, IMX_SIP_TIMER_SET_WDOG_ACT,
      SC_TIMER_WDOG_ACTION_PARTITION,
      0, 0, 0, 0, 0, &res);
return res.a0 ? -EACCES : 0;
}

后記：

對于重要的驅(qū)動(dòng)操作的寄存器，在ARM中需要放入BL31中，也就是說寄存器地址是在安全世界的，不能讓內(nèi)核直接按地址操作，只暴露了通用的協(xié)議接口，就是一個(gè)約束，只能這么用，其他用法不行。暴露API而不是所有寄存器是安全世界和非安全世界的一個(gè)重要區(qū)別?！吧抖级稽c(diǎn)，啥都不精通，