1.MOTEC的多軸主從同步控制解決方案

MOTEC的多軸主從控制模式利用現(xiàn)有的硬件條件，以通用驅(qū)動器的價格來達到多軸同步控制的功能，解決方案具有很高的性價比和簡便的操作使用方式。系統(tǒng)可組建最多1主3從的主從控制系統(tǒng)，可以運行在總線模式、脈沖方向模式和模擬量模式。



圖1. MOTEC伺服驅(qū)動器多軸主從同步控制功能系統(tǒng)示意圖

2.MOTEC的多軸主從同步速度控制

在主從同步速度控制模式下，主軸和從軸的操作模式和控制模式組合如下：

在主從速度控制模式下從驅(qū)動器和主驅(qū)動器的實際速度差值超過主驅(qū)動器設(shè)定的最大位置誤差值時，主驅(qū)動器將會進入同步誤差報警，并停止運動。隨著主驅(qū)動器停止運動從驅(qū)動器也會跟隨停止運動。

在主從速度控制模式下，主軸的控制型號來源可以是網(wǎng)絡(luò)指令方式、驅(qū)動器內(nèi)置PLC指令或模擬量信號。而在網(wǎng)絡(luò)指令方式時，上位機可以用MODBUS、CANOPEN或MOTEC協(xié)議，可以使用專用控制器、HMI觸摸或者是PLC和PC，軌跡規(guī)劃方式有S曲線、T曲線。上位機只需要單獨對主站驅(qū)動器進行操作，無需對從站進行控制。當(dāng)主從軸之間有工作異常時，主從軸會報警并停止工作。

3.主從軸速度同步控制方式

在速度同步模式下，主從軸的速度同步控制方式有：

1)主從軸的速度按照一定的比例關(guān)系(電子齒輪)運動，不同的從軸可以設(shè)定不同的比例關(guān)系；

2)如果由于特殊的機械關(guān)系，主從軸必須運行在速度模式。而由于機械誤差或控制誤差會引起主從電機之間較勁的場合，我們可以提供主從軸交叉耦合的控制方式，解決電機較勁的問題；

3)而對于主從軸需要運行在主軸位置或速度模式，從軸是速度模式的雙電機消隙的控制方式。

審核編輯：劉清