愛普生M-G365/M-G366是一款性能達(dá)到光纖陀儀(FOG)級別的高性能性測量裝置，作為新一代IMU標(biāo)準(zhǔn)，安裝簡單，具有新的姿態(tài)角輸出功能并支持各種應(yīng)用，并且具有擴(kuò)展卡爾曼濾波器的高速DSP能以較低功耗提供高精度實(shí)時(shí)姿態(tài)角輸出(橫滾角/俯仰角/偏航角)，可廣泛適用于汽車等車輛、船只及其他多種工業(yè)產(chǎn)品和系統(tǒng)。用來測量數(shù)據(jù)和控制運(yùn)動(dòng)等，而且系統(tǒng)端不再需要?jiǎng)討B(tài)姿態(tài)角的高速計(jì)算，從而減小了系統(tǒng)載荷和功耗。M-G365采用了最新開發(fā)的高性能傳感器，具有穩(wěn)定性更好、噪音更低、動(dòng)態(tài)范圍更廣的優(yōu)越特點(diǎn)，而且動(dòng)態(tài)性能出色(比例因子非線性)，非常適合諸如汽車、無人飛機(jī)等從靜態(tài)到高速運(yùn)動(dòng)的高精度測量。M-G365的向后兼容性，更是大大降低了用戶開發(fā)成本和評價(jià)時(shí)間，更有較低的電流消耗(16 mA，而M-G364和M-G354為18 mA)

評估測試環(huán)境搭建：

圖1 環(huán)境搭建框圖

上述這款接口分線板用來將愛普生M-G365六軸MEMS陀螺儀（慣性測量裝置）1mm pitch的連接器轉(zhuǎn)接到2.54mm pitch的連接器上，配合USB-串口轉(zhuǎn)接器，使得PC能夠控制慣性測量裝置，大大簡化了產(chǎn)品的測試評估。

六軸陀螺儀術(shù)語說明：

*1 慣性測量裝置（IMU）是用于感應(yīng)慣性運(yùn)動(dòng)的設(shè)備。它有三軸角速度傳感器和三軸加速度計(jì)組成。也被稱為六軸陀螺儀，屬于MEMS陀螺儀。

*2 光纖陀螺儀（FOG）是一種在少量高性能IMU中使用的、基于光纖和光干涉特性的陀螺傳感器。

*3 陀螺傳感器（角速度傳感器）測量單位時(shí)間上某物體關(guān)于參考軸的旋轉(zhuǎn)角度（角速度）。

*4 零偏穩(wěn)定性是一個(gè)衡量規(guī)定取樣時(shí)間和平均時(shí)間間隔上計(jì)算的陀螺儀零偏隨機(jī)變化的指標(biāo)，該零偏變化用1/f噪聲密度表示。

*5 角隨機(jī)游走是一個(gè)衡量規(guī)定取樣時(shí)間和平均時(shí)間間隔上計(jì)算的陀螺儀零偏隨機(jī)變化的指標(biāo)，該零偏變化用隨機(jī)噪聲密度表示。

*6 擴(kuò)展卡爾曼濾波器利用模型估值和實(shí)際觀察值依次計(jì)算最可能值，以便更準(zhǔn)確地預(yù)測觀察值中的信息，包括濾波器誤差。

*7 數(shù)字信號處理器（DSP）是處理數(shù)字信號的高速運(yùn)算電路。

*8 方位角（橫滾角、俯仰角和偏航角）：

? 橫滾角：物體沿其縱軸旋轉(zhuǎn)的角度

? 俯仰角：物體沿其橫軸旋轉(zhuǎn)的角度

? 偏航角：物體沿其垂直軸旋轉(zhuǎn)的角度

光纖陀螺儀(FOG)以前曾經(jīng)是環(huán)形激光陀螺儀(RLG)等其他技術(shù)的低成本替代品，現(xiàn)在該技術(shù)面臨自愛普生高精度六軸陀螺儀新的競爭。微機(jī)電系統(tǒng)(MEMS)陀螺儀開始搶奪傳統(tǒng)FOG應(yīng)用的市場份額。具體來說，天線陣列穩(wěn)定、農(nóng)業(yè)機(jī)械控制、常規(guī)車輛導(dǎo)航成為MEMS和FOG對峙的戰(zhàn)場。

愛普生MEM六軸陀螺儀與FOG光纖陀螺儀相比從性能參數(shù)看非常接近，特別是EPSON最新推出的M-G365等系列參數(shù)已經(jīng)達(dá)到了FOG戰(zhàn)術(shù)級性能水平，但其成本卻比MEMS低出數(shù)倍。如果可以使用GNSS，而且應(yīng)用的目的是在開放天空環(huán)境中運(yùn)行，MEMS六軸陀螺儀可以取代OG光線陀螺儀。如果應(yīng)用能夠接收車輛或平臺速度更新，則愛普生MEMS六軸陀螺儀系統(tǒng)可以達(dá)到與獨(dú)立FOG系統(tǒng)相同的水平。這將迅速加速六軸陀螺儀在自動(dòng)駕駛汽車等領(lǐng)域的推廣應(yīng)用。

對于普通車輛導(dǎo)航，這一點(diǎn)還不會(huì)產(chǎn)生影響，但此系統(tǒng)是針對需要適應(yīng)高速率控制的應(yīng)用設(shè)計(jì)的。此外還有幾種MEMS陀螺儀提供良好的偏置穩(wěn)定度，但帶寬降低或噪聲很高。為本系統(tǒng)選擇的MEMS陀螺儀在帶寬和性能之間達(dá)到了平衡。上表給出了所選MEMS的實(shí)際規(guī)格。

M-G365六軸陀螺儀使用的MEMS陀螺儀采用多核架構(gòu)，該架構(gòu)在穩(wěn)定度、噪聲、線性度和線性g性能之間達(dá)到了優(yōu)化平衡。完全差分四諧振器與片內(nèi)高性能信號調(diào)理密切配合，從而使得諧振器的必需響應(yīng)范圍最小，位于高度線性區(qū)，并且提供高度的振動(dòng)抑制。

由于MEMS陀螺儀和加速度計(jì)集成到多軸IMU中(請參見圖1)，傳感器的x/y/z正交性可能成為主要誤差源。主要誤差源往往由跨軸靈敏度或?qū)?zhǔn)誤差指定。常見規(guī)格是±2%跨軸靈敏度。本系統(tǒng)的IMU具有0.087%的跨軸靈敏度(0.05°正交性)。更重要的是，由于器件特定的校準(zhǔn)在出廠前完成，此規(guī)格在溫度范圍內(nèi)有效。