智能循跡小車

1、小車架構(gòu)

(1)車架：

車架是淘寶上買的雙層亞克力的兩輪小車，配備了兩個(gè)直流電機(jī)，兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪，兩個(gè)輔助萬向輪，一個(gè)兩節(jié)的電池盒，這些東西淘寶上很多都是打包售賣的。

(2)電源模塊

電源模塊采用的是兩節(jié)高電壓的5號(hào)可充電電池(沒節(jié)電池3.2V)，由于手上沒有DC線，干脆直接將電池盒連上了兩根飛線插在面包板上，然后又將DC接口下面的正負(fù)極引腳焊接了兩根公對(duì)公的杜邦線然后插在面包板上，這樣就可以直接利用電池給這塊HW-131面包板供電模塊供電了。這塊供電模塊內(nèi)置穩(wěn)壓芯片可以輸出多路的3.3V和5V的電壓，這樣就正好可以解決電機(jī)和循跡班5V供電的問題啦。

(3)驅(qū)動(dòng)板

非常尷尬，不會(huì)利用畫圖軟件畫原理圖，所以用的洞洞板焊接，用的是一塊STM32F103C8T6、TB6612電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊，另外還預(yù)留了一塊NRF24L01-2.4G無線通信模塊想要后面做個(gè)遙控器，加上遙控功能。剛練習(xí)焊接，所以洞洞板的后面其實(shí)焊得跟塊大便一樣，就不做介紹了，核心思想就是用飛線各種飛。。。。。。好在利用萬用表一直測，沒有出現(xiàn)短路燒板子之類的壞現(xiàn)象，并且最后功能也都可以完成。

2、采用TCRT5000五路循跡模塊實(shí)現(xiàn)循跡功能

循跡模塊用的是TCRT5000五路循跡模塊，便宜好用，非常nice，至少自己用來玩玩是可以的，如果比賽要用的話應(yīng)該需要哪種灰度循跡模塊(太貴了舍不得買)，循跡函數(shù)的話中規(guī)中矩。

void Track_Correct(uint8_t RoadwayData)
{
	if(RoadwayData == 0x00)
	{
		Track_Flag=0;
		Stop_Flag=1;
		
	}else if(RoadwayData==0x1B)//11011
	{
		LSpeed=Car_Speed;
		RSpeed=Car_Speed;
		
	}else if(RoadwayData==0x1D)//11101
	{
		LSpeed=Car_Speed+20;
		RSpeed=Car_Speed-20;
		
	}else if(RoadwayData==0x19)//11001	有向右的大彎道
	{
		LSpeed=Car_Speed+20;
		RSpeed=Car_Speed-40;
		
	}else if(RoadwayData==0x18)//11000	有向右的直角彎道
	{
		LSpeed=Car_Speed;
		RSpeed=-Car_Speed;
		
	}else if(RoadwayData==0x1E)//11110
	{
		LSpeed=Car_Speed+40;
		RSpeed=Car_Speed-40;
		
	}else if(RoadwayData==0x17)//10111
	{
		LSpeed=Car_Speed-20;
		RSpeed=Car_Speed+20;
		
	}else if(RoadwayData==0x13)//10011	有向左的大彎道
	{
		LSpeed=Car_Speed-40;
		RSpeed=Car_Speed+20;
		
	}else if(RoadwayData==0x03)//00011	有向左的直角彎道
	{
		LSpeed=-Car_Speed;
		RSpeed=Car_Speed;
		
	}else if(RoadwayData==0x0F)//01111
	{
		LSpeed=Car_Speed-40;
		RSpeed=Car_Speed+40;
		
	}else 
	{
		LSpeed=Car_Speed;
		RSpeed=Car_Speed;
	}
	if(Track_Flag != 0)
	{
		Track_Go(LSpeed,RSpeed);
	}
}

3、超聲波

超聲波用的是一個(gè)HC-SR04超聲波模塊，實(shí)現(xiàn)了正向避障的功能，該模塊有一個(gè)Trig引腳和Echo引腳，當(dāng)給Trig觸發(fā)引腳一個(gè)大于10us的高電平脈沖，則Echo會(huì)開始工作，模塊會(huì)給出一個(gè)與距離等比的高電平脈沖信號(hào)，在Echo工作前清零計(jì)數(shù)器的計(jì)數(shù)值，并在電平重新變?yōu)榈碗娖胶螳@取計(jì)數(shù)值，就可以根據(jù)計(jì)數(shù)值的大小來計(jì)算距離。

void Wave_TimerInit(void){			//超聲波定時(shí)器初始化函數(shù)
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_TIM1,ENABLE);
	TIM_InternalClockConfig(TIM1);						
	
	TIM_TimeBaseInitTypeDef Timer_InitStructure;
	Timer_InitStructure.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1;
	Timer_InitStructure.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up;
	Timer_InitStructure.TIM_Period=10000-1;
	Timer_InitStructure.TIM_Prescaler=7200-1;//7200Hz=0.0001s=0.1ms=10us
	Timer_InitStructure.TIM_RepetitionCounter=0;
	TIM_TimeBaseInit(TIM1,&Timer_InitStructure);
		
	//TIM_Cmd(TIM3,ENABLE);
}

void Wave_Init(void){	//超聲波中斷初始化函數(shù)
	
	Wave_TimerInit();

	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_Out_PP;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_5;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure);
	
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_IPD;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_11;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure);

	GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOA,GPIO_PinSource11);
	EXTI_InitTypeDef EXTI_InitStructure;
	EXTI_InitStructure.EXTI_Line=EXTI_Line11;
	EXTI_InitStructure.EXTI_LineCmd=ENABLE;
	EXTI_InitStructure.EXTI_Mode=EXTI_Mode_Interrupt;
	EXTI_InitStructure.EXTI_Trigger=EXTI_Trigger_Rising;
	EXTI_Init(&EXTI_InitStructure);
	
	NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);
	NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel=EXTI15_10_IRQn;
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd=ENABLE;
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=1;
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority=1;
	NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
}

void Wave_Start(void){			//超聲波開始函數(shù)
	if(Wave_Flag==1){
		GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_5);
		Delay_us(50);
		GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_5);
	}
}

void Wave_Check(void){			//超聲波避障實(shí)現(xiàn)函數(shù)
		if(Distance<=1300){
			Car_Stop();Delay_ms(500);
			Car_Back(60);Delay_ms(1000);
			Car_Stop();Delay_ms(500);
			Car_Left(40);
		}else if(Distance?>=2000){
			Car_Go(Car_Speed);
		}
}

void EXTI15_10_IRQHandler(void){	//外部中斷處理函數(shù)
	Delay_us(10);
	if(EXTI_GetITStatus(EXTI_Line11)!=RESET){
		TIM_SetCounter(TIM1,0);
		TIM_Cmd(TIM1,ENABLE);
		while(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA,GPIO_Pin_11));
		TIM_Cmd(TIM1,DISABLE);
		Distance=TIM_GetCounter(TIM1)*340/2.0;
		OLED_ShowNum(2,6,Distance,5);
		Wave_Check();
		EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line11);
	}
}

4、總結(jié)

學(xué)習(xí)單片機(jī)以來的第一個(gè)小項(xiàng)目，也是受到了江科大的一期視頻的啟發(fā)，就決定復(fù)刻一下這個(gè)小車，后面還會(huì)再做一個(gè)遙控器，繼續(xù)去完善，初學(xué)者我很菜，僅供參考。

審核編輯 黃宇