前面我們使用的是已有的機(jī)器人模型進(jìn)行仿真，這一節(jié)我們將建立一個(gè)簡單的智能車機(jī)器人smartcar，為后面建立復(fù)雜機(jī)器人打下基礎(chǔ)。

一、創(chuàng)建硬件描述包

二、智能車尺寸數(shù)據(jù)

因?yàn)榻⒌氖且粋€(gè)非常簡單的機(jī)器人，所以我們盡量使用簡單的元素：使用長方體代替車模，使用圓柱代替車輪，具體尺寸如下：

三、建立urdf文件

在smartcar_description文件夾下建立urdf文件夾，創(chuàng)建智能車的描述文件smartcar.urdf，描述代碼如下：

四、建立launch命令文件

在smartcar_description文件夾下建立launch文件夾，創(chuàng)建智能車的描述文件 base.urdf.rviz.launch，描述代碼如下：

五、效果演示

在終端中輸入顯示命令：

顯示效果如下圖所示，使用gui中的控制bar可以控制四個(gè)輪子單獨(dú)旋轉(zhuǎn)。