** **功能介紹放開(kāi)頭， 使用便捷無(wú)需愁。
這是全網(wǎng)最詳細(xì)、性?xún)r(jià)比最高的STM32實(shí)戰(zhàn)項(xiàng)目入門(mén)教程，通過(guò)合理的硬件設(shè)計(jì)和詳細(xì)的視頻筆記介紹，硬件使用STM32F103主控資料多方便學(xué)習(xí)，通過(guò)3萬(wàn)字筆記、12多個(gè)小時(shí)視頻、20多章節(jié)代碼手把手教會(huì)你如何開(kāi)發(fā)和調(diào)試。讓你更快掌握嵌入式系統(tǒng)開(kāi)發(fā)。

**V3.3.0-STM32智能小車(chē) **
**視頻: **[https://www.bilibili.com/video/BV16x4y1M7EN/?spm_id_from=333.337.search-card.all.click]
V3:HAL庫(kù)開(kāi)發(fā)、功能：PID速度控制、PID循跡、PID跟隨、遙控、避障、PID角度控制、視覺(jué)控制、電磁循跡、RTOS等功能。

使用示波器調(diào)試(如果沒(méi)有示波器可以不跟著做這節(jié))

1. 先燒錄 **"20-2_LED"**程序到單片機(jī)
   放置之前程序控制了四個(gè)引腳 導(dǎo)致影響 電磁桿電平，拔掉板子上的紅外對(duì)管線(xiàn)。

使用萬(wàn)用表調(diào)試(如果沒(méi)有萬(wàn)用表可以不跟著做這節(jié))

1. 先燒錄 **"20-2_LED"**程序到單片機(jī)

** **放置之前程序控制了四個(gè)引腳 導(dǎo)致影響 電磁桿電平，拔掉板子上的紅外對(duì)管線(xiàn)。

使用單片機(jī)測(cè)量電壓調(diào)試

需要準(zhǔn)備的東西: 新版的沒(méi)有調(diào)試過(guò)的電磁桿、螺絲刀、小車(chē)、底板、杜邦線(xiàn)四根、6P的XH2.54線(xiàn)、攝像頭支架。

正式內(nèi)容:

這里我們先用最簡(jiǎn)單通過(guò)完全輪詢(xún)的方式實(shí)現(xiàn)(輪詢(xún)的速度足夠普通循跡小車(chē)場(chǎng)景使用)

如果想通過(guò)其他方式實(shí)現(xiàn)可以參考這幾篇文章：

[STM32CubeMX | HAL庫(kù)的ADC多通道數(shù)據(jù)采集（輪訓(xùn)、DMA、DMA+TIM)、讀取內(nèi)部傳感器溫度_tim+adc+dma采集-CSDN博客]

[【STM32】HAL庫(kù)—快速使用ADC_stm32hal庫(kù)adc輪詢(xún)-CSDN博客]

采樣時(shí)間和采樣頻率的計(jì)算

ADC采樣兩點(diǎn)間隔的時(shí)間一定要大于ADC的轉(zhuǎn)換時(shí)間！

需要等待ADC完成一次轉(zhuǎn)換后，再進(jìn)行下一次采樣。如果采樣間隔時(shí)間小于ADC的轉(zhuǎn)換時(shí)間，那么你可能在一個(gè)轉(zhuǎn)換還沒(méi)有完成的情況下就開(kāi)始了下一個(gè)采樣，這樣會(huì)導(dǎo)致數(shù)據(jù)丟失或者錯(cuò)誤。

**STM32F103 一般將時(shí)鐘配置主頻為72M、APB2為72M。ADC掛在APB2時(shí)鐘總線(xiàn)上，且ADC的時(shí)鐘不能超過(guò)14M。所以一般將ADC的分頻設(shè)置為6，ADC的時(shí)鐘主頻就為72/6=12MHz。那么一個(gè)周期就是：1/12MHz=0.0833us。**

以下截圖為STM32F1參考手冊(cè)（手冊(cè)編號(hào)RM0008，可在ST官網(wǎng)直接搜索下載）：

上圖的意思是：ADC對(duì)輸入電壓采樣若干個(gè)ADC_CLK周期，這些周期可通過(guò)ADC_SMPR1和ADC_SMPR2寄存器中的SMP[2:0]位進(jìn)行修改。每個(gè)通道都可以用不同的采樣時(shí)間進(jìn)行采樣。

ADC轉(zhuǎn)換時(shí)間 = 采樣時(shí)間 + 12.5個(gè)周期

示例：
** 當(dāng)ADC時(shí)鐘主頻為14MHz并且采樣時(shí)間為1.5個(gè)周期時(shí)：采樣時(shí)間 = 1.5 + 12.5 = 14個(gè)周期；一個(gè)周期的時(shí)間為1/14MHz，一共14個(gè)周期，** 1 / 14MHz * 14個(gè)周期 = 1us ，那么此時(shí)ADC的采樣頻率就是1/1us=1000KHz=1MHz，這也是理論上ADC的最大采樣頻率。

STM32F1系列的時(shí)鐘主頻一般設(shè)置為了12M，采樣時(shí)間的設(shè)置所對(duì)應(yīng)采樣頻率如下圖所示：

知道了最短時(shí)間后，當(dāng)ADC時(shí)鐘主頻為12M并且采樣時(shí)間為1.5個(gè)周期時(shí)，ADC采樣兩點(diǎn)的時(shí)間必須大于1.17us。

這個(gè)對(duì)我們現(xiàn)在編寫(xiě)的循跡方式基本沒(méi)有影響，因?yàn)槲覀兪敲看螠y(cè)量完一組ADC，就進(jìn)行計(jì)算處理、電機(jī)控制、OLED顯示等操作，這些操作時(shí)間肯定大于采樣時(shí)間

開(kāi)啟完全輪詢(xún)

將代碼文件夾"MyCode_V3.3.0" 復(fù)制到桌面或者其他沒(méi)有中文字符的路徑。

然后我們復(fù)制一份19-5_LED命名 20-2_LED 在這個(gè)上面進(jìn)行修改

打開(kāi)"'LED.ioc'" 我們把之前紅外循跡的四個(gè)GPIO做修改，改為ADC1的對(duì)應(yīng)通道。

設(shè)置ADC采集

然后點(diǎn)擊生成代碼

用keil 打開(kāi)項(xiàng)目工程

** 先編譯一下，因?yàn)橹鞍鸭t外對(duì)管四個(gè)更改了，所以有些報(bào)錯(cuò)。**

需要把錯(cuò)誤的注釋掉。

這里

如果還有錯(cuò)誤，這個(gè)需要?jiǎng)h掉

然后編譯確定沒(méi)有錯(cuò)誤

增加用于保存ADC變量值的

float g_fVoltage[4];//ADC電壓采集值 值對(duì)應(yīng)的四個(gè)通道和引腳分別是 ADC1_NI5 PA5 、ADC1_NI7 PA7、ADC1_NI8 PB0、ADC1_NI9 PB1

我們把模式0顯示6050的代碼注釋掉

然后我們添加代碼，把采集的數(shù)據(jù)顯示在屏幕上

//采集四個(gè)通道電壓值  
for(int i=0;i< 4;i++)
{
HAL_ADC_Start(&hadc1);
HAL_ADC_PollForConversion(&hadc1,50);
g_fVoltage[i]=(float)HAL_ADC_GetValue(&hadc1)/4096*3.300; ////計(jì)算測(cè)量的電壓值 /4069是因?yàn)?span id="rtyekio"    class="hljs-number">4096是12位ADC的最大值（即2^12）、*3.300 是將歸一化的數(shù)值乘以參考電壓
}
  
sprintf((char *)OledString,"v1:%.2f v2:%.2f rn",g_fVoltage[0],g_fVoltage[1]);//顯示 1、2 電壓值
OLED_ShowString(0,4,OledString,12);//這個(gè)是oled驅(qū)動(dòng)里面的，是顯示位置的一個(gè)函數(shù)，

sprintf((char *)OledString,"v3:%.2f v4:%.2f rn",g_fVoltage[2],g_fVoltage[3]);//顯示3、4 電壓值
OLED_ShowString(0,5,OledString,12);//這個(gè)是oled驅(qū)動(dòng)里面的，是顯示位置的一個(gè)函數(shù)，

然后代碼燒錄一下，可以用一根杜邦線(xiàn)，把3.3和其中一個(gè)引腳B0接到一起(注意不要把GND和3.3J接到一起)。

然后OLED對(duì)V3就會(huì)顯示3.30左右

注意:

1. 不要把3.3和GND引腳用杜邦線(xiàn)插一起。
2. 把四個(gè)紅外對(duì)管都要拔掉。
   
   然后我們把電磁循跡桿 放置到已經(jīng)通有正弦交流信號(hào)的上方，將電磁桿使用連接線(xiàn)，連接到底板上。

電磁桿連接線(xiàn)插入底板的方向如下:

插上之后是這樣的不要插反了。

擰動(dòng)螺絲的同時(shí)觀察 四個(gè)通道電壓測(cè)量值的變化。

因?yàn)橥饷娴膬蓚€(gè)電感是和軌道垂直的，所以外面使用外面 兩個(gè)進(jìn)行循跡。

另一個(gè)通道的

然后把小車(chē)放置到中間，小車(chē)的v1電壓和V4電壓應(yīng)該測(cè)量值大致相同

審核編輯 黃宇