這里以四線(xiàn)雙極性步進(jìn)電機(jī)為例：

上面就是常見(jiàn)的四線(xiàn)雙極性步進(jìn)電機(jī)的實(shí)物圖，上一篇文章里面已經(jīng)說(shuō)明了步進(jìn)電機(jī)的相關(guān)基礎(chǔ)概念，下面開(kāi)始進(jìn)行步進(jìn)電機(jī)的編程：

首先要說(shuō)明一下：我的步進(jìn)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)芯片時(shí) L6219 芯片 ，它是具有細(xì)分功能的，但是由于這里我不想說(shuō)細(xì)分（其實(shí)是我不會(huì)啦，嘿嘿，不要打我~(>_<)~），所以我就不深入說(shuō)明 L6219 了，我詳細(xì)說(shuō)明的話(huà)大家聽(tīng)著也頭暈，知識(shí)的學(xué)習(xí)是要循序漸進(jìn)的嘛。所以呢我就只大概地說(shuō)明一下 L6219，同時(shí)為了大家好理解，我先把代碼放出來(lái)，然后對(duì)照著代碼進(jìn)行講解：

先說(shuō)一下定義的引腳，四線(xiàn)雙極性步進(jìn)電機(jī)有兩個(gè)線(xiàn)圈（或者叫做繞組）要進(jìn)行通電，所以我們就要用兩個(gè)引腳來(lái)控制這兩個(gè)線(xiàn)圈，我這里定義名字是：PHA 和 PHB，但是由于 L6219 的用法，這兩個(gè)引腳僅僅只能算作一個(gè)標(biāo)志，也就是僅僅只能說(shuō)明給那個(gè)線(xiàn)圈通什么方向的電流，而不能決定通的電流的大小，比如：PHA = 0，PHB = 1；說(shuō)明 A 線(xiàn)圈通負(fù)方向電流，B線(xiàn)圈通的是正方向電流，但是電流究竟多大不是由這兩個(gè)引腳決定的，而是由另外兩個(gè)引腳決定的。

這兩個(gè)引腳我定義他們的名字是：A 線(xiàn)圈對(duì)應(yīng)的是：A1，A2；B 線(xiàn)圈對(duì)應(yīng)的就是 B1、B2；上圖中的注釋中也已經(jīng)寫(xiě)明白了，我們姑且把通最大電流當(dāng)作通電，把通最小電流當(dāng)做不通電，那么就可以得出：

當(dāng) A1 = A2 = 0時(shí)：線(xiàn)圈 A 通電。

當(dāng) A1 = A2 = 1時(shí)：線(xiàn)圈 A 不通電。B 線(xiàn)圈同理。

但是如果我僅僅說(shuō)到這里，大家就去寫(xiě)代碼。假設(shè)你是大神，真的寫(xiě)了出來(lái)，那么肯定就會(huì)有不少人遇到一個(gè)大問(wèn)題：“ 我明明就是按照你說(shuō)的那個(gè)通電方式去寫(xiě)的啊，為什么我的步進(jìn)電機(jī)總是在顫，死活就是不轉(zhuǎn)，延時(shí)多長(zhǎng)也沒(méi)用，你是不是在騙我??？”

呃。。。其實(shí)我是個(gè)好孩紙，不騙人的，所以下面我就說(shuō)明一下怎么解決這個(gè)問(wèn)題，在這之前我先把我寫(xiě)的代碼放出來(lái)：

一：?jiǎn)闻墓ぷ鞣绞剑?/span>

二：?jiǎn)坞p拍工作方式：

大家可以發(fā)現(xiàn)上面三塊代碼的第一行注釋就是工作方式的線(xiàn)圈通電方式，但是第二行是啥？什么 “相同”、“不同”的？

這里就是解決步進(jìn)電機(jī)只在顫動(dòng)卻不轉(zhuǎn)的關(guān)鍵了，雖說(shuō)步進(jìn)電機(jī)的某個(gè)線(xiàn)圈在不通電的時(shí)候，電流的方向隨便寫(xiě)（都不通電了，那不就可以隨便寫(xiě)嗎？），但是事實(shí)卻不是這樣，雖說(shuō)當(dāng)我們寫(xiě) A1 = A2 = 1 時(shí)線(xiàn)圈應(yīng)該是不通電的，但是事實(shí)上并不是，它還是有一點(diǎn)點(diǎn)電流的，所以即使我們寫(xiě) A1 = A2 = 1，線(xiàn)圈的電流方向也不能隨便寫(xiě)，而是要遵循：兩個(gè)線(xiàn)圈的電流方向要 "不同" 、"相同" 交替。（單雙拍工作方式時(shí)每?jī)膳淖鳛橐唤M）的規(guī)則去寫(xiě)。

如上面三個(gè)圖中，PHA 和 PHB 的值都是在 “相同”、 “不同” 之間交替進(jìn)行，單雙拍的那個(gè)是每?jī)膳淖鳛橐唤M，在 “不同”、“相同”之間進(jìn)行。

這樣就解決了步進(jìn)電機(jī)只顫動(dòng)不旋轉(zhuǎn)的問(wèn)題了，但是并不是所有人的問(wèn)題都是出在這里，看見(jiàn)每一句代碼后面都有一個(gè) delay() 函數(shù)了嗎？如果 delay() 函數(shù)的延時(shí)時(shí)間過(guò)短也會(huì)引起步進(jìn)電機(jī)只顫動(dòng)而不旋轉(zhuǎn)。所以大家還是要具體問(wèn)題具體分析。