隨著L4級(jí)別自動(dòng)駕駛技術(shù)的逐步成熟與商業(yè)化進(jìn)程加速，行業(yè)對(duì)車輛安全性的要求達(dá)到了新的高度。為了確保自動(dòng)駕駛車輛全天候、全路況下安全運(yùn)行，冗余系統(tǒng)的研發(fā)與應(yīng)用成為關(guān)鍵。在這一背景下，經(jīng)緯恒潤(rùn)開發(fā)了齒條式全冗余電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)R-EPS（Rack-Electronic Power Steering）產(chǎn)品。該產(chǎn)品在2023年適配文遠(yuǎn)知行與江鈴合作的 L4級(jí)別自動(dòng)駕駛車型Robovan，目前已完成了數(shù)十萬(wàn)公里的實(shí)際道路驗(yàn)證。此外，在今年10月即將發(fā)布的一款支持L4級(jí)自動(dòng)駕駛的客運(yùn)車型中，也同樣搭載了經(jīng)緯恒潤(rùn)的全冗余R-EPS產(chǎn)品。隨著多個(gè)L4級(jí)項(xiàng)目的落地，經(jīng)緯恒潤(rùn)全冗余R-EPS產(chǎn)品在行業(yè)中的影響力逐步提升。

經(jīng)緯恒潤(rùn)全冗余R-EPS產(chǎn)品，軟硬件冗余設(shè)計(jì)，關(guān)鍵信號(hào)通過(guò)ECU間私有CAN通信共享，在發(fā)生異常故障情況下具備容錯(cuò)運(yùn)行的能力，以高可靠性、高穩(wěn)定性、高安全性和高轉(zhuǎn)向性能，滿足L2-L4自動(dòng)駕駛各類車型的轉(zhuǎn)向需求。經(jīng)過(guò)兩年多時(shí)間的潛心開發(fā)，在L4自動(dòng)駕駛的轉(zhuǎn)角響應(yīng)已取得多項(xiàng)突破。

• 采用目標(biāo)轉(zhuǎn)角速度自適應(yīng)前饋補(bǔ)償算法，解決了不同車速下、全角度范圍內(nèi)轉(zhuǎn)角響應(yīng)速度慢，跟隨延遲較大的問(wèn)題
• 通過(guò)非線性阻尼控制算法，提升了快速響應(yīng)時(shí)的動(dòng)態(tài)穩(wěn)定性，以及轉(zhuǎn)角穩(wěn)態(tài)過(guò)程中的抗干擾能力
• 兩套控制器采用主從控制策略，提升了轉(zhuǎn)角控制的協(xié)同度，增加了系統(tǒng)容錯(cuò)度
• 角度響應(yīng)以及角速度響應(yīng)范圍會(huì)根據(jù)車速做安全邊界，確保車輛橫向安全

經(jīng)緯恒潤(rùn)全冗余R-EPS產(chǎn)品

經(jīng)緯恒潤(rùn)全冗余R-EPS產(chǎn)品的兩套控制器均具備獨(dú)立自主的轉(zhuǎn)角控制能力，在任一控制器發(fā)生失效時(shí)，另一個(gè)無(wú)故障控制器可作為主控制器繼續(xù)工作。無(wú)故障控制器可輸出50%的最大轉(zhuǎn)向能力，在車輛滿載情況下可覆蓋90%的轉(zhuǎn)向角度，能夠以≥400°/s的轉(zhuǎn)角速度響應(yīng)轉(zhuǎn)角請(qǐng)求，可為L(zhǎng)4自動(dòng)駕駛提供高安全保障和性能。據(jù)實(shí)車測(cè)試結(jié)果顯示，在車速0~100Km/h范圍內(nèi)，R-EPS 轉(zhuǎn)角指令執(zhí)行時(shí)間、達(dá)到穩(wěn)態(tài)時(shí)間、超調(diào)量、穩(wěn)態(tài)誤差等動(dòng)態(tài)和穩(wěn)態(tài)轉(zhuǎn)角控制性能表現(xiàn)優(yōu)良。

全角度范圍內(nèi)斜坡輸入(±0.1°~±550°)，響應(yīng)延遲時(shí)間平均值65ms，響應(yīng)速度快

全角度范圍內(nèi)400°/s斜坡輸入(±0.1°~±550°)，穩(wěn)態(tài)絕對(duì)誤差最大值≤0.7°，響應(yīng)精度高

幅值1~50°，頻率1Hz~0.1Hz正弦輸入，響應(yīng)延遲平均值56ms，正弦響應(yīng)速度快

幅值1~50°，頻率1Hz~0.1Hz正弦輸入，響應(yīng)相位延遲平均值98ms，動(dòng)態(tài)執(zhí)行速度快

幅值1~50°，頻率1Hz~0.1Hz正弦輸入，幅值絕對(duì)誤差平均值≤0.5°，正弦響應(yīng)精度高

L4自動(dòng)駕駛車型斜坡輸入響應(yīng)性能曲線

（數(shù)據(jù)來(lái)源：文遠(yuǎn)知行實(shí)車測(cè)試數(shù)據(jù)）

L4自動(dòng)駕駛車型正弦輸入響應(yīng)性能曲線

（數(shù)據(jù)來(lái)源：文遠(yuǎn)知行實(shí)車測(cè)試數(shù)據(jù)）

經(jīng)緯恒潤(rùn)自2006年開始從事底盤產(chǎn)品研發(fā)業(yè)務(wù)，經(jīng)過(guò)近20年的技術(shù)積累和創(chuàng)新，底盤產(chǎn)品覆蓋轉(zhuǎn)向助力系統(tǒng)控制、線性底盤產(chǎn)品、四輪轉(zhuǎn)向和懸架控制等產(chǎn)品。其中，轉(zhuǎn)向助力類產(chǎn)品豐富，支持的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)類型包括管柱式 C-EPS、齒條式 R-EPS、雙小齒輪式 DP-EPS，覆蓋12V、24V、48V系統(tǒng)，包含非冗余和全冗余方案。目前全冗余R-EPS可滿足L2-L4級(jí)別自動(dòng)駕駛需求，并已搭載多個(gè)中高端車型實(shí)現(xiàn)配套量產(chǎn)。

未來(lái)，經(jīng)緯恒潤(rùn)將繼續(xù)秉持“價(jià)值創(chuàng)新，服務(wù)客戶”的發(fā)展理念，依托自身在汽車電子產(chǎn)品行業(yè)優(yōu)勢(shì)和豐富經(jīng)驗(yàn)，攜手各業(yè)界合作伙伴，持續(xù)加強(qiáng)研發(fā)投入，推動(dòng)產(chǎn)品迭代升級(jí)，為用戶提供更加安全、舒適的出行解決方案，為汽車工業(yè)的發(fā)展貢獻(xiàn)自己的一份力量。